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适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-05 发布于四川
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适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统.pdf

    本发明公开了一种适用于机器人的视觉和惯性融合的位姿估计方法及系统，该方法包括：获取视觉传感器输出的图像，对相邻帧图像的点线特征进行检测；根据相邻帧图像的点线特征的位置和姿态变化，建立视觉位姿模型；利用惯性传感器检测视觉传感器的位姿数据，建立惯性位姿模型；将视觉位姿模型和惯性位姿模型进行数据融合，通过融合位姿模型对机器人的视觉传感器的位姿进行估计。本发明解决了机器人视觉传感器受光线和环境遮挡丢帧无法估计位姿、惯性传感器长时间运动零偏误差累积，以及单一传感器位姿估计精度低的问题，改善了现实环境下位姿

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112729294 B (45)授权公告日 2021.06.25 (21)申请号 202110363020.5 (56)对比文件 (22)申请日 2021.04.02

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