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- 2023-06-09 发布于四川
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本发明涉及一种水下机器人驻底位置优化方法，包括以下步骤：水下机器人到达预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动。在轨迹跟踪运动过程中，实时采样水下机器人距离水底的高度值，根据高度值计算驻底的坡度和平滑度，然后根据水下机器人本身的限制和环境限制设定平坦度阈值并构建平坦度评价函数，最后实时解算获取最优驻底位置。若该预设驻底位置无法满足平坦度阈值，水下机器人将自主航行至下一个预设驻底位置寻找最优，直至找到最佳驻底位置。最终实现水下机器人驻底位置优化选取，为水下机器人的驻底安全性和可靠性提供了技术保证。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112947497 A
(43)申请公布日
2021.06.11
(21)申请号 20191
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