项目11 平面二维运动控制.pptxVIP

平面二维运动控制;教学内容;一、项目导入;二、项目分析;1、高速脉冲输出;1、高速脉冲输出;1、高速脉冲输出;ENABLE:启动/停止脉冲信号； PWM：硬件标识符 BUSY:脉冲激活，为0； STATE:状态代码。;2、高速计数器指令;3、高速计数器指令组态;3）在功能选项中，可以设置计数类型，为“计数”，“频率”和“轴”； 4）选择工作模式：单相、两相、AB相和AB相四倍频； 5）输入源：集成CPU和信号板； 6）计数方向取决于：用户程序（内部方向控制）；输入（外部方向控制）； 7）初始计数方向：增计数或减计数 ;8)在复位值栏目，可以设置初始计数值和初始参考值； 9）在复位选项中，若使能“使用外部复位”，复位信号可以选择“高电平”或“低电平”；;10）在中断事件中，可以使能“计数值等于参考值中断”、“外部复位事件中断”、“方向变化事件中断”； 11）设定输入起始地址，系统提供默认值IW1000，硬件标识符：258;4、高速计数器指令;5、高速计数器指令应用举例;5、高速计数器指令应用举例;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;三、相关知识;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;5、相关指令;8）MC_MoveJog点动指令 使用 MC_MoveJog 指令以指定的速度在点动模式下持续移动轴。 ;四、项目实施;伺服电机的轴组态 1）基本参数：轴名称“伺服”，硬件接口“Pulse_2”，位置单位“mm”。 2）扩展参数：驱动器信号中，“使能输出”，未使用，电机每转的脉冲数“2560”，电机每转的负载位移“5.0mm”，启用硬件和软件限位开关，硬件下限位开关I0.3，硬件上限位开关I0.4，选择电平“高电平”，软件限位开关下限位和软件限位开关上限位为-/+120mm， 3）动态常规参数：速度限值值得单位“脉冲/s”，最大转速“50000”，停止转速“2000”，加速时间/减速时间1s，动态急停参数：最大速度“50000脉冲/s”，启停速度“2000脉冲/s”，急停减速时间0.5s。 4）回原点：原点位置“I0.5”，选择电平“高电平”，使能“允许硬件限位开关处自动反转”，逼近/回原点方向选择“负方向”，参考点开关一侧“上侧”，逼近速度“40mm/s”，回原点速度“20mm/s”。 ;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;四、项目实施;4、系统调试;调试过程： 1）按下复位键，等待系统完成初始化复位； 2）由于气缸正好安装在原点上方，因此把物件放在原点处； 3）在触摸屏上输入物件所要移到的具体位置，注意：输入数值不要超过原点到硬件上/下限位开关之间的数值； 4）按下启动按钮后，系统自动完成一次物件搬运后，又回到原点。 5）如果需要再次运行，重复上述2~4步骤。 6）在运行过程中，按下停止键，系统停止运行，再次运行，需要重复执行1~4步骤。;4、系统调试