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一种并行的三维点云数据自动化配准方法.pdfVIP

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  • 2023-06-11 发布于四川
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一种并行的三维点云数据自动化配准方法.pdf

    本发明公开了一种并行的三维点云数据自动化配准方法，通过获取处于不同视图下且具有重叠区域的两个待配准点云，对点云进行下采样处理以减少计算量，计算点云数据的法向量并计算快速点特征直方图FPFH特征，启动多个进程分别从一个点云中选择n个点并在另一个点云中查找对应点，根据对应点计算刚性变换的旋转平移矩阵，同时计算错误度量标准，将最小错误度量标准的结果作为本次迭代结果，进行多次迭代，将最终的结果作为变换矩阵；最后利用ICP迭代算法进行精配准。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109559340 A (43)申请公布日 2019.04.02 (21)申请号 20181

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