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本发明公开了一种用于导航手术的示踪器及其定位方法，安装于手术机器人的机械臂末端，包括轴心、近似棱柱形的示踪主体，所述示踪主体由四到六个边的上端面、四到六个边的下端面、以及遍布周边的四到六个梯形面构成，所述上端面的周长小于所述下端面的周长，每个所述梯形面从上端面向下端面有个倾斜角，倾斜角在60到90度之间，每个所述梯形面上都贴有至少三个不共线的圆形反光片，所述圆形反光片所组成的多边形形状或者尺寸在每个梯形面都存在差异，便于光学跟踪器能够识别出当前是那个梯形面，圆形反光片来反射光学跟踪器发射的红外光
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112971986 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110348438.9
(22)申请日 2021.03.31
(71)申请人 南京逸动智能科技有限责任公司
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