工业机器人集成与应用-第5章-工业机器人通信功能应用.pptxVIP

;5.3 末端工具输入/输出接口; 本章要求; 本章要求;;5.1 AUBO-i系列控制柜电气接口简介;;5.2.1 通用输入/输出接口功能介绍 表1和表2列出了各个I/O的功能定义，表3和表4给出各个接口的电气特性。其中，电压输入/输出范围为0 ~ +10V，精度为±1%；电流输出范围为0~20mA，精度为±1%。用户使用时务必按照表中的要求。此外，控制柜面板上的按钮和开关占用了部分I/O，使用时请注意。;5.2.1 通用输入/输出接口功能介绍 表1和表2列出了各个I/O的功能定义，表3和表4给出各个接口的电气特性。其中，电压输入/输出范围为0 ~ +10V，精度为±1%；电流输出范围为0~20mA，精度为±1%。用户使用时务必按照表中的要求。此外，控制柜面板上的按钮和开关占用了部分I/O，使用时请注意。;5.2.2 通用输入输出接线举例 本小节详细介绍通用输入/输出接口的配置和使用。 1. 数字输入端 控制柜上16个用户可用通用数字输入端（后面以“DI端”表示数字输入端），其都以NPN的方式工作，就是说DI端与地导通可触发动作，DI端与地断开则不触发动作。 DI端可读取开关按钮、传感器、PLC或者其他AUBO机器人的动作信号。 1） DI端连接按钮开关 DI端可通过常开按钮连接到地（G），当按钮按下时，DI端和GND导通，触发动作。当没有按下按钮时，DI端和GND断开，则不触发动作。 ;5.2.2 通用输入输出接线举例 本小节详细介绍通用输入/输出接口的配置和使用。 1. 数字输入端 2） DI端连接二端传感器 如图所示，DI端和GND之间连有传感器，若传感器工作时OUT端和GND端电压差很小，可触发动作当传感器不工作时，回路断开，不触发动作。其中，单个DI端输入电压最小值为0V，最大值为24V。;5.2.2 通用输入输出接线举例 2. 数字输出端 控制柜上16个用户通用数字输出端（后面以“DO端”表示数字输出端）都以NPN的形式工作。DO端的工作过程如图5-4所示，当给定逻辑“1”时，DO端和GND导通；当给定逻辑“0”时，DO端和GND断开。 DO端可直接和负载相连，也可和PLC或者其他机器人通信。;5.2.2 通用输入输出接线举例 2. 数字输出端 DO端接负载;5.2.2 通用输入输出接线举例 3. 模拟输入端 接口板上有4对模拟电压输入接口（后面以“VI端”表示模拟电???输入端），输入电压范围为0V ~ +10V。 外部传感器接线如图所示， 其中VI端的电气参数如表所示。;5.2.2 通用输入输出接线举例 4. 模拟输出端 控制器上包含2个模拟电压输出端和2个模拟电流输出端，分别以“VO”和“CO”表示。其中单个VO端输出电压最小值0V，最大值10V。单个CO端输出电流最小值0mA，最大值20mA。 模拟电压输出的接线方法如上图所示。 模拟电流输出的接线方法如下图所示。;;5.3 末端工具输入/输出接口;5.3 末端工具输入/输出接口;;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;5.4 安全输入/输出接口;;5.5 系统内部输入/输出接口;;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;5.6 AUBO-i系列通用I/O控制应用;;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;5.7 SCARA机器人控制柜I/O接口介绍;;5.8 思考与练习;