工业机器人技术基础-第4章-工业机器人传感系统.pptxVIP

;;;;?;传感器的特性，主要指输出与输入之间的关系。当输入量为常量或变化极为缓慢时，此关系被称为静态特性；当输入量随时间变化时，称为动态特性。;冲振;;;;;工业机器人用于执行各种加工任务，不同的任务对工业机器人提出不同的要求。例如，搬运任务和装配任务对传感器要求主要是力觉触觉和视觉；焊接任务、喷涂任务和检测任务对传感器要求主要是接近觉和视觉。不论哪类工作任务，它们对工业机器人传感器的一般要求如下：;;;;;;;;;;;;;应用最多的旋转角度传感器是旋转编码器，旋转编码器又称为回转编码器，有绝对型和增量型两种。旋转编码器一般装在机器人各关节的转轴上，用来测量各关节转轴的实时角度。;;?;;;;增量型旋转编码器能够以数字形式测量出转轴相对于某一基准位置的瞬间角位置，此外还能测出转轴的转速和转向。光学式增量型旋转编码器主要由光源、编码盘、检测光栅、光电检测器和转换电路组成。;;;;角速度传感器 分为测速发电机、增量式光电编码器两种 测速发电机 可以把机械转速变换成电压信号 而且输出电压与输入的转速成正比 增量式编码器 既可测量增量角位移 又可测量瞬时角速度;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人的触觉功能是感受接触、冲击、压迫等机械刺激，可以用在抓取时感知物体的形状、软硬等物理性质。通过触觉传感器与被识别物体相接触或相互作用来完成对物体表面特征和物理性能的感知。;;;;;;;;;;;;4、滑觉传感器 滑觉传感器主要用于检测物体接触面之间相对运动的大小和方向，判断是否握住物体及应该用多大的夹紧力等。机器人的握力应满足物体既不产生滑动而握力又为最小临界握力。;;;;;;;;;;;;;;;;;听觉传感器主要用于感受在气体（非接触式感受）、液体或固体（接触式感受）中的声波，声波传感器的复杂程度可从简单的声波存在检测到复杂的声波频率分析和对连续自然语言中单独语音和词汇的辨识。;实现味觉传感器的一种有效方法是使用类似于生物系统的材料做传感器的敏感膜，电子舌是用类脂膜作为味觉传感器，其能够以类似人的味觉感受方式检测味觉物质。;嗅觉可以帮助人们辨识那些看不见或者隐藏的???西，如：气体。而嗅觉传感器主要用于检测空气中的化学成分、浓度等功能主要采用气体传感器及射线传感器等。目前，主要采用三种方法实现机器人嗅觉功能：;温度传感器有接触式和非接触式两种，均可用于工业机器人。当机器人自主运行时，或者不需要人在场时，或者需要知道温度信号时，两种常用的温度传感器为热敏电阻和热电偶。这两种传感器必须和被测物体保持实际接触，热放电阻的阻值与温度成正比变化，热电偶能够产生一个与两温度差成正比的小电压。;;焊接机器人中的位置传感器 采用光电式增量码盘，也可采用较精密的电位器 光电式增量码盘 具有较高的检测精度和较高的可靠性，但价格昂贵 速度传感器 采用测速发电机，其中，交流测速发电机的线性度比较高，且正向与反向输出特性比较对称，比直流测速发电机更适合于弧焊机器人使用 点焊机器人需装备接近觉传感器 为了检测点焊机器人与待焊工件的接近情况，控制点焊机器人的运动速度;弧焊用传感器 可分为：直接电弧式、接触式和非接触式三大类 按工作原理 可分为：机械、机电、电磁、电容、射流、超声波、红外、光电、激光、视觉、电弧、光谱及光纤式等 按用途划分 有用于焊缝跟踪、焊接条件控制(熔宽、熔深、熔透、成形面积、焊速、冷却速度和干伸长)及其他如温度分布、等离子体粒子密度、熔池行为等 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;机器人手爪是机器人执行精巧和复杂任务的重要组成部分，机器人为了能够在存在着不确定性的环境下进行灵巧的操作，其手爪必须具有很强的感知能力，手爪通过传感器来获得环境的信息，以实现快速、准确、柔顺地触摸、抓取、操作工件或装配件等。;;图4-58 系统获取信息的四个阶段;;;;;?;多传感器信息融合装配系统结构图如图4-60所示。;?;