工业机器人技术及应用第9章.pptVIP

装配机器人技术的新发展 1. 机器人系统 所 处 控制器 装配生产线随着产品结构不断升级，促进机器人新机型不断涌 位 现和控制器处理能力不断增强。 2013 年安川机器人正式推出更加适合取 置 ———— 放动作能力的控制器 FS100L 。该控制器主要针对负载在 20Kg 以上中大 型取放机器人，控制器内部单元与基板均高密度实装，节省空间，与之 【 前同容量机种相比体积小近 22% ；处理能力提高，具有 4 倍高速生产能 扩 力，缩短 I/O 应答时间。 展 与 提 高 】 FS100L 控制器 返回 目录 31/40 工业机器人技术及应用第9章全文共42页，当前为第32页。 装配机器人技术的新发展 2. 传感技术 所 处 控制器 机器人视觉伺服系统是机器人视觉与机器人控制的有机结合， 位 为非线性、强耦合的复杂系统，涉及图像处理、机器人运动学、动力学 置 ———— 等多学科，常见包括位置视觉伺服系统和图像视觉伺服系统。 【 扩 展 摄像机系统 与 摄像机系统 提 高 】 图像特 位姿期 征期望 望值 值 + 基于位置控 + 基于图像控 关节控制器 关节控制器 制器 制器 - - 图像 图像特 当前位 征值 姿估算 图像特 图像 图像特征提 值 征值 图像特征提 取 位姿估计 取 返回 位置视觉伺服系统 图像视觉伺服系统 目录 32/40 工业机器人技术及应用第9章全文共42页，当前为第33页。 装配机器人技术的新发展 2. 传感技术 所 处 位 多传感器融合技术 多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个 置 同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之 ———— 间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象 一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应 【 用技术。 扩 展 1 ）数据层融合 数据层融合是采集到的原始数据对未经太多加工的传感器 与 提 观测数据进行综合和分析，此层融合是最低层次融合，如通过模糊图像进行 高 】 图像处理和模式识别，但可以保存较多的现场环境信息，能提供其他融合层 次不能提供的细微信息。 传感器 1 数 特 据 关 征 识 联合识别结果 层 传感器 2 提 联 别 融 取 合 传感器 N 返回 数据层融合过程 目录 33/40 工业机器人技术及应用第9章全文共42页，当前为第34页。 装配机器人技术的新发展 2. 传感技术 所 处 位 多传感器融合技术 多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个 置 同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之 ———— 间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象 一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应 【 用技术。 扩 展 与 2 ）特征层融合 特征层融合是将传感器获得的原始数据进行提取的表示量 提 和统计量作为特征信息，对它们进行分类和综合。特征层融合属于融合技 高 】 术中的中间层次，主要用于多传感器目标跟踪领域。 传感器 1 特 特 征 征 关 识 联合识别结果 层 传感器 2 提 联 别 融 取 合 传感器 N 返回 特征层融合过程 目录 34/40 工业机器人技术及应用第9章全文共42页，当前为第35页。 装配机器人技术的新发展 2. 传感技术 所 处 位 多传感器融合技术 多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个 置 同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之 ———— 间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象 一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应 【 用技术。 扩 展 3 ） 决策层融合 决策层融合是利用来自各种传感器的信息对目标属性进行 与 提 独立决策，并对各自得到的决策结果进行融合，以得到整体一致的决策。决 高 策层融合属于融合技术中的最高层次，具有较高的灵活性、实时性，抗干扰 】 能力强等优点。 传感器 1 I/D1 识别 1 决 特 策 征 关 联合识别结果 层 传感器 2 I/D2 识别 2 提 联 融 取 合 I/DN 识别 N 传感器 N 返回 目录 决策层融合过程 35/40 工业机器人技术及应用第