车路协同 智能路侧决策系统 总体架构及应用.pdfVIP

T/CASE 290—2022 T/CHTS 10081—2022 车路协同 智能路侧决策系统 总体架构及应用 1 范围 本文件规定了基于车路协同的智能路侧决策系统的总体架构、协同决策应用及协同决策机制等技术 内容。 本文件适用于新建、改（扩）建城市道路及公路的车路协同的智能路侧决策系统的建设或智慧化升 级。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 T/CSAE 53—2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段） T/CSAE 157—2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段） T/CSAE 158—2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 智能路侧决策系统 roadside intelligent decision-making system 位于道路侧的可为智能网联车辆、信息化设施设备、管控设备提供决策指令以提升总体交通收益的 系统，可以根据收到的感知信息以及预期实现的目标，与车辆协作或独立做出决策，决策维度包括宏、 微观时空资源，具体表现形式包括但不限于专用道管理、信号优化等传统应用以及路径诱导、建议车速、 编队管理、轨迹参考点等T/CSAE 157—2020第二阶段应用。 3.2 中心平台 central p latform 承担中心决策功能的独立平台或功能模块。 3.3 边缘计算节点 multi-access edge computing node 部署在道路，汇聚其他道路附属设施数据和承担路侧近端决策功能并具备分析处理能力和支持标准 化应用服务运行以及指令发布的计算设备。 3.4 车路协同 vehicle- infrastructure coordination 通过车与路、车与车的无线信息交互共享，实现车辆与路侧基础设施之间、车辆与车辆之间的协同 控制。 3.5 智能网联车辆 intelligent connected vehicle 搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现V2X智能信息 交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效 行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。 1 T/CASE 290—2022 T/CHTS 10081—2022 3.6 背景方案 background solution 中心平台根据整体或历史交通状况制定的基础决策信息，包括信号配时基础方案、所属子区（区间）、 协调优化周期等。 3.7 权限信息 permission information 中心平台根据整体或历史交通状况制定的基础权限信息，包括限速范围、匝道调节率范围、车道功 能变化限制、优先权限等。 3.8 轨迹参考点 reference trajectory points 智能路侧决策系统根据实时交通状态，为智能网联车辆提供的一系列微观轨迹点，包括车辆位置、 行驶状态、时间等信息。 3.9 协同决策机制 collaborative decision making mechanism 基于“云”、“边”、“端”三方的交互，为协同决策过程设立机制，以引导不同交通参与者，保 障交通安全，提高整体交通效率。 3.10 集计感知数据 aggregate-aware data 包括流量、车速、密度等描述整体交通流运行状况的感知数据。 3.11 个体级感知数据 individual perception data 包括个体车辆轨迹