自主代客泊车 地图与定位技术要求.pdfVIP

T/CSAE 261—2022 自主代客泊车 地图与定位技术要求 1 范围 本文件规定了自主代客泊车系统车场端的地图数据要求、定位性能指标要求、地图及定位的相关协 同要求。 本文件适用于M1类乘用车型的自主代客泊车系统车场端地图与定位系统的设计与开发。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 7258—2017 机动车运行安全技术条件 T/CSAE 156—2020 自主代客泊车系统总体技术要求 IEEE 802.15.4z—2020 IEEE Standard for Low-Rate Wireless Networks--Amendment 1: Enhanced Ultra Wideband (UWB) Physical Layers (PHYs) and Associated Ranging Techniques 3 术语和定义 GB 7258—2017、T/CSAE 156—2020、IEEE 802.15.4z—2020界定的以及下列术语和定义适用于本 文件。 3.1 初始定位时间 t ime to first fix 具备AVP功能的车辆启动AVP功能至首次正确定位获得有效位姿信息所用的时间。 3.2 重定位时间 relocation t ime 具备AVP功能的车辆在先验位姿信息短时缺失或者不确定性较大的情况下，重新完成定位获得有效 位姿信息所用的时间。 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 AVP：自主代客泊车（Automated Valet Parking） GNSS：全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System） IMU：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit） RTK：实时动态测量 （Real Time Kinematic） SLAM：同步定位与建图（Simultaneous Localizattion And Mapping） UTC：协调世界时（Coordinated Universal Time） UWB：超带宽 （Ultra Wide Band） 5 总体要求 5.1 精度要求 5.1.1 地图精度要求 1 T/CSAE 261—2022 绝对精度应不大于1m，相对精度应不大于0.2m/100 m。平面位置和高程均以m为单位，坐标值精确 至0.001 m。 注：在T/CSAE 156—2020中7.3规定要求的基础上，补充绝对精度要求，用于场内外地图的衔接精度要求。 5.1.2 定位精度要求 AVP车辆运行过程分为三个阶段场景：一阶段场景是从起始位置自动驾驶到 目的位置附近的道路自 动驾驶，二阶段场景是自主泊车进入停车位的泊车入位，三阶段场景是停车场内车辆启动时的初始定位。 三个阶段场景相对于地图与定位精度要求不同，见表1。 表1 自主代客泊车系统三个场景的定位精度要求 场景 定位要求 行车速度：≤15km/h； 道路自动驾驶 相对定位精度：横向定位误差≤0.2m、纵向定位误差≤0.3m、高度误差≤0.3m、偏 场端定位 航角误差≤5°。 泊车入位 相对定位精度：横向定位误差≤0.1m、纵向定位误差≤0.2m、偏航角误差≤3°。 行车速度：≤15km/h； 道路自动驾驶 相对定位精度：横向定位误差≤0.2m、纵向定位误差≤0.3m、高度误差≤0.3m、偏 航角误差≤5°。 车端定位 泊车入位