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第四节 数字图像的编码 数字图像要占用大量的内存，实际使用时，总是希望用尽可能少的内存保存数字图像，为此，可以选用适当的编码方法来压缩图像数据，目的不同，编码的方法也不同。例如在传送图像数据的时候，应选用抗干扰的编码方法；在恢复图像的时候，因为不要求完全恢复原来的画面，特别是机器人视觉系统，只要求认识目标物体的某些特征或图案，在这种情况下，为了使数据处理简单、快速，只要保留目标物体的某些特征，能达到区别各种物体的程度就可以了。这样做可以使数据量大为减少。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第32页。 常用的编码方法有轮廓编码和扫描编码。所谓轮廓编码是在画面灰度变化较小的情况下，用轮廓线来描述图形的特征。 具体的说，就是用一些方向不同的短线段组成多边形，用这个多边形来描绘轮廓线。各线段的倾斜度可用一组码来表示，称为方向码。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第33页。 链式编码说明图 (a)四方向码；(b)八方向码； (c)四方向码例图；(d)八方向码例图 机器人视觉应用全文共42页，当前为第34页。 所谓扫描法，是将一个画面按一定的间距进行扫描，在每条扫描线上找出浓度相同区域的起点和长度。 格点式编码方式 机器人视觉应用全文共42页，当前为第35页。 第六节 机器人视觉系统应用举例 机器人视觉应用全文共42页，当前为第36页。 机器人的的视觉应用可以大致分为3类：视觉检验，视觉导引和过程控制，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。其应用领域包括电子工业、汽车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第37页。 例如机器人在完成装配、分类或搬运作业时，如果没有视觉反馈，给机器人提供的零件必须保持精确固定的位置和方向，为此对每一特定形状的零件要用专门的振动斗式上料器供料，这样才能保证机器人准确的抓取零件。但由于零件的形状、体积、重量等原因，有时不能保证提供固定的位置和方向，或者对于多种零件、小批量的产品用上料器是不经济的，这时用机器视觉系统完成零件的识别、定位和定向，引导机器人完成零件分类、取放，以至拧紧和装配则是一种经济有效的方法。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第38页。 另一种视觉导引的应用也是起始于汽车工业，即焊接机器人的视觉导引——焊缝跟踪。汽车工业使用的机器人大约一半是用于焊接。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第39页。 另一典型的应用是荷兰Oldelft公司研制Seampilot视觉系统。该系统已被许多机器人公司用于组成视觉导引焊接机器人。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第40页。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第41页。 它由三个功能部件组成：激光扫描器/摄像机、摄像机控制单元(CCU)、信号处理计算机（SPC）。 剖面轮廓数据经摄像机控制单元(CCU)送给信号处理计算机（SPC），将这一剖面数据与操作手预先选定的焊接接头板进行比较，一旦匹配成功即可确定焊缝的有关位置数据，并通过串口将这些数据送到机器人控制器。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第42页。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第1页。 第七章 机器人的视觉及其应用 机器人视觉应用全文共42页，当前为第2页。 第一节 概 述 每个人都能体会到，眼睛对人来说是多么重要。可以说人类从外界获得的信息，大多数都是由眼睛得到的。人类视觉细胞的数量大约在 数量级，是听觉细胞的3000多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。从这个角度来说，也可以看出视觉系统的重要性。至于视觉的应用范围，简直可以说是包罗万象。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第3页。 获取机器人周围世界的信息，人们为了从外界环境获取信息，一般是通过视觉、触觉、听觉等感觉器官来进行的，也就是说如果想要赋予机器人较为高级的智能，那么离开视觉系统是无法做到的。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第4页。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第5页。 对于智能机器人来说，视觉系统是必不可少的。从20世纪60年代开始，人们便着手研究机器人的视觉系统。一开始只能识别平面上的类似积木的物体。到了20世纪70年代，已经可以认识某些加工部件，也能认识室内的桌子、电话等物品了。当时的研究工作虽然进展很快，但无法应用于实际。这是因为视觉系统的信息量极大，处理这些信息的硬件系统十分庞大，花费的时间也很长。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第6页。 机器人视觉应用全文共42页，当前为第7页。 随着大规模集成技术