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* * * * * * * * * 微型计算机控制技术演示文稿 目前一页\总数二十四页\编于五点 微型计算机控制技术 目前二页\总数二十四页\编于五点 下面两图提示了数字控制器的两种设计途径或两类设计方法。 一种是模拟化的设计方法，又称间接设计法。 另一种是离散设计方法，又叫直接设计法。 目前三页\总数二十四页\编于五点 第二节 离散化方法 一、差分变换法 常用的差分近似方法有两种：后向差分和前向差分。为便于编程，离散化只 采用后向差分法。下面介绍一阶后向差分法和二阶后向差分法。 （1）一阶后向差分 一阶导数采用近似式： （2）二阶后向差分 二阶导数采用近似式： 目前四页\总数二十四页\编于五点 二、零阶保持器法 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法，其基本思想是：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等，即 零阶保持器法的物理解释如下图： 目前五页\总数二十四页\编于五点 三、双线性变换法 双线性变换法又称突斯汀变换法，它是将s域函数与Z域函数进行转换的一 种近似方法。 目前六页\总数二十四页\编于五点 第三节 PID数字控制器的设计 在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 其控制的简化框图如下图： PID位置式算式的递推形式，是编程时常用的形式之一，其程序框图如下 图： 目前七页\总数二十四页\编于五点 PID增量式控制的原理图如下图： 目前八页\总数二十四页\编于五点 第四节 数字PID控制算法的改进 一、防止积分整量化误差的方法 防止积分整量化误差的方法主要有两种： 1）扩大计算机运算的字长， 提高计算精度。 2）当积分项 时，积分项单独累加，直到 产生溢出。 右图防止积分整量化误差的程序流 程图： 目前九页\总数二十四页\编于五点 二、积分饱和及其防止方法 （1）积分饱和的原因和影响 由于主要是积分项的存在，引起了而PID运算的“饱和”，因此，这种饱和称 为“积分饱和”。积分饱和增加了系统的调整时间和超调量，称为“饱和效应”， 显然，它对控制系统是不利的。 （2）积分饱和的防止方法 下面是两种常用方法： 1.积分分离法 上式称为积分分离PID算式 目前十页\总数二十四页\编于五点 右图为采用积分分离法的 PID算法框图： 2.遇限消弱积分法 遇限消弱积分法的基本思想是，当控制量进入饱和区后，只执行消弱积分项 的累加，而不进行增大积分项的累加。 目前十一页\总数二十四页\编于五点 右图为采用遇限消弱积分法 的PID位置算法框图： 三、不完全微分的PID算法 其基本思想是，仿照模拟调节器的实际微分调节器，加入惯性环节，以克服完全微分的缺点。该算法的传递函数表达式为： 目前十二页\总数二十四页\编于五点 在单位阶跃信号作用下，完全微分与不完全微分输出特性的差异，如下图： 四、纯滞后的补偿算法 1.史密斯纯滞后补偿原理 右图为一单回路控制系统： 目前十三页\总数二十四页\编于五点 史密斯纯滞后补偿原理是：与 并接一补偿环节 补偿被控对象中的纯滞后部分，这个环节称为预估器，如下图： ,用来 2.带纯滞后补偿的数字控制器 如下图所示，它由数字PID控制器和史密斯预估器组成。 目前十四页\总数二十四页\编于五点 五、微分先行PID算法 微分先行PID算法是将微分运算放在前面。它由两种结构； 一种是对输出量的微分 如右图a所示； 另一种是对偏差的微分 如右图b所示； 六、带死区的PID控制 为了避免控制动作过于频繁，消除由此引起的振荡，可以人为地设置一个不灵敏区B,即采用带死区的PID控制。 目前十五页\总数二十四页\编于五点 右图为带死区的PID运算流程图： 七、二自由度PID控制 所谓二自由度PID控制，就是使目标值跟踪特性为最优的PID参数和使外扰 抑制特性最优的PID参数，能分别独立地进行整定，使两特性同时达到最优。 （一）二自由度PID的构成方法 目前十六页\总数二十四页\编于五点 作为实用构成法，必须考虑下述因素加以选定： ①必须易懂； ②结构简单； ③与传统技术的结合性； ④能继承传统的技术成果。 （二）基本型二自由度PID 1.为什么采用目标值滤波器型 有各种实现二自由度PID的方法，下图示出的是在传统的测定值微分先行型 PID上附加目标值滤波器，构成所谓目标值滤波器型PID。 它具有几个特点： 1）能继承、沿用传统的技术成果。 2）可以很容易地适用于现存系统。 3）推导公式的展开简明，容易。 4）结构简