机器人巡航控制.docVIP

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2023-06-17 发布于重庆
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机器人巡航控制.doc

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机器人巡航控制伺服电机控制在机器人机电控制系统中，广泛使用的伺服电机是舵机，舵机是一种位置的伺服驱动器，主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵机的控制效果是机器人性能的重要影响因素。舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗，另外一根线是控制信号线，接单片机的一个输出口，舵机的控制信号是脉宽调制信号，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上，舵机内部有一个基