机械手电磁吸盘的设计.pdfVIP

可编辑 机械手电磁吸盘的设计 一、工作原理 电磁吸盘是安装在手腕的前端，通过电磁吸力把工件吸住。其工作原理如图 1 所示，当线圈 1 通入电流后，在铁芯 2 内外激起磁场，由线圈出来的磁力经过 铁芯、空气隙和被磁化的衔铁 3 而形成闭合回路。根据线圈中电流 I 的方向，可 用右手螺旋法则来确定线圈的磁力线的方向，凡磁力线出来的那个磁极为 N 极， 而磁力线进入的那个磁极为 S 极，同时衔铁 3 被磁化，其极性与铁芯线圈产生的 磁场极性相反，根据异极性相吸的特性，衔铁受到电磁力 F 的作用，被吸向铁芯。 有的电磁铁中衔铁是固定的，由靠近它的铁磁物质 （即工件）被磁化形成对应的 异性磁极，因而受到电磁吸力的作用被吸住。若切断电流时，铁芯内外的磁场随 即消失，衔铁将被释放或放下工件。 图 1 电磁铁工作原理 图2 电磁铁形式 电磁铁主要由铁芯、绕在铁芯上的线圈及原来不显磁性的铁磁物质制成的衔 铁所组成，其结构型式如图 2 所示。 图(a)为螺管式的电磁铁，在交流和直流电路上均有应用，这种电磁铁的气 隙全部在激磁线圈中间，吸力较大。如带有电磁铁的挤压气吸式吸盘即属于此类 型。 图(b)为盘式电磁铁，其整个磁路结构像一个圆盘，磁通经过一个几乎密合 的气隙，能产生很大的吸力，它的结构简单，动作快，控制功率小，在自动控制 中得到广泛的应用。图 3 为盘式电磁吸盘的结构图，铁芯 l 和磁盘 3 之间用黄铜 焊料焊接并构成隔磁环 2，既焊为一体又将铁芯和磁盘分隔，这样使铁芯 1 成为 内磁极，磁盘3 成为外磁极。其磁路由壳体 6 的外圈，经磁盘 3、工件和铁芯 1， 再到壳体内圈形成闭合回路，以此吸附工件。铁芯、磁盘和壳体均采用 8～10 号低碳钢制成，可减少剩磁，并在断电时不吸或少吸铁屑。盖 5 为隔磁材料用黄 铜或铝板制成，用以压住线圈 11 防止工作过程中线圈的活动。挡板 7、8 用以调  整铁芯与壳体的轴向间隙，即磁路气隙 ，在保证铁芯正常转动情况下，气隙越 小越好，气隙越大电磁吸力会显著地减小，因此，一般取 0.1 ~ 0.3 毫米。在 机械手手臂上连接着螺钉 12，螺钉 12 的端部与壳体 6 上的键槽相配合，使壳体 在手臂的孔内可做轴向微量的移动但不能转动。铁芯 l和磁盘 3一起装在轴承上， 用以满足在不停车的情况下自动上下科。 精品 可编辑 图 3 盘式电磁吸盘结构 如果采用永久磁铁来制作电磁式吸盘，则必须是强迫性的取下工件，因此这 种电磁吸盘应用很少。 电磁吸盘只能吸住铁磁性物质如钢铁件，其缺点是被吸附的工件留有剩磁， 另外吸盘上常会吸附铁屑，而妨碍工作。它适用于吸附有剩磁而无妨的场合和带 网孔的钢铁板料等。对于不准有剩磁的工件如钟表和仪表类零件，不能选用电磁 式吸盘。另外钢、铁等铁磁材料在温度 723℃以上时磁性将会消失，故高温条件 下不宜使用电磁式吸盘。图 4 所示为几种电磁式吸盘吸料的示意图。 图(a)为吸附滚动轴承座圈的电磁式吸盘；图 (b)为吸取钢板用的；图 (c)为 吸取齿轮用的，图(d)吸取多孔钢板用的。 精品 可编辑 图4 几种电磁式吸盘吸料示意图 二、电磁式吸盘的选用要素 1．应有足够的电磁吸力 电磁吸力由所吸附工件的重量来确定，当电磁 式吸盘的形状、尺寸以及线圈确定后，则电磁吸力也就固定，此时可改变电压来 微调吸力大小。线圈的温度应保持在额定范围之内。 2．应根据被吸附对象的要求来确定电磁式吸盘的形状。 电磁铁吸取工件的表面，一般为平面，但也有弧形曲面，如图 5 所示的电磁 铁 1 吸附灯壳废边料 2 的吸头为弧形曲面，它与料边弯曲形状相似。因此电磁吸 盘的形状和尺寸应根据工件表面