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本发明提供一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法，包括：获取目标位置全景图像LH和当前位置全景图像LC；基于获取的目标位置图像LH和当前位置图像LC，根据SURF图像匹配算法，改变匹配阈值r的大小，获取不同准确率的路标，并对路标自适应分配权重wi；基于路标在图像上分布的差异，对路标自适应分配权重ηi；基于权重wi和权重ηi，确定最终路标权重φi，φi＝wi·ηi；基于带有最终路标权重的路标，计算归航向量h，控制机器人移动，完成归航。本发明根据提取路标的两个约束条件，对于不同准确率的路标自适
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113238550 A
(43)申请公布日 2021.08.10
(21)申请号 202110391092.0
(22)申请日 2021.04.12
(71)申请人 大连海事大学
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