理论力学点的合成运动.pptxVIP

理论力学点的合成运动第1页/共105页第2页/共105页运动学/点的合成运动第八章 点的合成运动 在前两章中研究点和刚体的运动时，认为地球（参考体）固定不动,将坐标系（参考系）固连于地面。因此，点和刚体的运动是相对固定参考系而言的。 物体的运动的描述结果与所选定的参考系有关。同一物体的运动，在不同的参考系中看来，可以具有极为不同的运动学特征（具有不同的轨迹、速度、加速度等）。运动学/点的合成运动第3页/共105页 在实际问题中，不仅要在固联在地面上的参考系上还要在相对于地面运动着的参考系上观察和研究物体的运动。下面先看几个例子。 沿直线轨道纯滚动的圆轮，研究轮缘上A点的运动，对于地面上的观察者，是旋轮线轨迹，对站在轮心上的观察者是圆。A点的运动可看成随轮心的平移与绕轮心转动的合成。运动学/点的合成运动第4页/共105页飞机螺旋桨上点P的运动分析飞机上观察P点为圆周运动当飞机直线平移时地面上观察P点的运动为曲线运动。P点的运动可看成随飞机的平移与绕螺旋桨轴心转动的合成。运动学/点的合成运动第5页/共105页 本章利用运动的分解、合成的方法对点的速度、加速度进行分析，研究点在不同参考系中的运动，以及它们之间的联系。运动学/点的合成运动第6页/共105页第八章 点的合成运动§8-1点的合成运动的概念§8-2点的速度合成定理§8-3牵连运动为平移时 点的加速度合成定理§8-4牵连运动为转动时 点的加速度合成定理本章中点的速度合成是重点，点的加速度合成是难点。运动学/点的合成运动第7页/共105页§8-1 点的合成运动的概念一、坐标系　●定坐标系：建立在固定参考物上的坐标系，简称定系。一般将定系固结在地面上。 如图所示固结在地面上的坐标 系 。 ●动坐标系：建立在相对于定系运动着的物体上的坐标系，简称动系。图示原点在轮心与车厢固连的坐标系o`x`y` 汽车车厢相对于 运动，如果将 坐标系固结于车厢上,则形成了相对于定系运动的坐标系 。运动学/点的合成运动第8页/共105页点的运动点的运动二、动点 ●动点是指相对于定系和动系均有运动的点，本章就是研究动点相对于定系和动系的运动。如图中任选车轮上的点P作为动点。三、三种运动、三种速度与三种加速度●绝对运动： 动点相对于定系的运动。 如P相对于地面 的运动。●相对运动： 动点相对于动系的运动。 如P相对于车厢 的运动。　运动学/点的合成运动第9页/共105页刚体的运动●牵连运动：动系相对于定系的运动。 如行驶的汽车 相对于地面 的运动。第10页/共105页运动学/点的合成运动● 绝对（加）速度：动点相对于定系的（加）速度， 用 表示。● 相对（加）速度：动点相对于动系的（加）速度， 用 表示。● 牵连（加）速度：牵连点相对于定系的（加）速度， 用 表示。 ▼牵连点：在某瞬时，动坐标系上与动点相重合的点，为该瞬时动点的牵连点。不同的瞬时动点的位置不同，牵连点也不同。运动学/点的合成运动第11页/共105页▼牵连点的概念 （1）定 义: 在某瞬时，动坐标系上与动点相重合的点，为该瞬时动点的牵连点。不同的瞬时动点的位置不同，牵连点也不同。 （2）进一步说明: 牵连运动一方面是动系的绝对运动，另一方面对动点来说起着“牵连”作用。但是带动动点运动的只是动系上在所考察的瞬时与动点相重合的那一点，该点称为瞬时重合点或牵连点。 （3）注 意: 由于相对运动，动点在动系上的位置随时间改变，所以牵连点具有瞬时性。第12页/共105页运动学/点的合成运动第13页/共105页运动学/点的合成运动第14页/共105页运动学/点的合成运动第15页/共105页运动学/点的合成运动▼动点和动系的选择? 基本原则：1.动点对动系要有相对运动。2.动点的相对运动轨迹要明确、容易确定。? 具体选择方法：1.选择持续接触点为动点。2.对没有持续接触点的问题，一般不选择接触点为动点。根据选择原则具体问题具体分析。运动学/点的合成运动第16页/共105页 ▼动点与牵连点 动点和牵连点是一对相伴点，在运动的同一瞬时，它们是重合在一起的。 动点是与动系有相对运动的点 。 牵连点是动系上的几何点 。 在运动的不同瞬时，动点与动坐标系上不同的点重合，而这些点在不同瞬时的运动状态往往不同 。下面举例说明一点两系三运动的分析运动学/点的合成运动第17页/共105页▼凸轮机构运动分析AB杆上的A点动 点：凸轮 动 系：定 系：地面绝对运动：直线相对运动：曲线（圆弧）牵连运动：直线平移第18页/共105页运动学/点的合成运动▼凸轮机构运动分析动 点：AB杆上的A点凸轮 动 系：定 系：地面绝对运动：直线相对运动：曲线（圆弧）牵连运动：直线平移运动学/点的合成运动第19