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机器人电气维护培训; 机器人及数据的简单维护;A:示教器TP结构及部分功能认识;;;; 机器人坐标系;;;;ITEM 键: 用该键 在一个列表中选择一个项目;BACK SPACE 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字;PREV 键: 用该键能显示上一级屏幕界面;HOLD 键: 用该键可停止机器人的运动;FCTN 键: 用该键显示补充菜单;;;;B:机器人控制器的结构 Structure of robot controller;机器人控制器的结构 Structure of robot controller;第21页/共69页;机器人程序的复制、创建、编辑、修改 ;第23页/共69页;第24页/共69页;第25页/共69页;第26页/共69页;第27页/共69页;第28页/共69页;第29页/共69页;第30页/共69页;第31页/共69页;第32页/共69页;第33页/共69页;第34页/共69页;第35页/共69页;第36页/共69页;第37页/共69页;第38页/共69页;机器人程序的执行中断;第40页/共69页;第41页/共69页;第42页/共69页;第43页/共69页;第44页/共69页;第45页/共69页;利用TP启动执行程序;第47页/共69页;第48页/共69页;文件的备份及加载;文件在不同模式下的备份及加载方式;按F5选择设置设备界面：; c,直接按ENTER 跳过卷标输入，或输入卷标，再按ENTER确认； 6、建立文件夹： a,按F5-UTIL→选择Make DIR-- 按ENTER确认； b,输入和你所操作的设备号一致的数字作为文件号，按ENTER确认； c,观察TP左上角是否显示 列如：MC:\N\*.* ? 其中，N代表你所操作的设备号 7、如何退回上级目录： a,按F2-DIR 键，选择*.*项，按ENTER 确认； b,选择1..DIR(UP ONE Level)项—按ENTER 确认即可； 注意：如果界面已有1.. ..DIR(UP ONE Level)，则可省略步骤a ;一般模式下的所有文件备份（ALL of above);控制启动模式下备份：;注：加载完成后应如何退出控制启动模式？ 按FCTN—选择START (COLD)---按ENTER确认即可。;零点复归MASTER;注意：在该报警下，机器人只能示教坐标JOINT下动作;四 ，检查机器人是否恢复正常 1，在全局坐标WORLD下可以点动机器人，表示零点复归已经完成； 注意：在WORLD坐标系下点动机器人时，机器人必须在非奇异点位置 2，将机器人调整到HOME点，观察机器人姿态是否与之前的HOME点一致； 3，如果不一致，可能在做零点复归时刻度对位精准度不够；;(一),消除SRVO—062报警，参照全轴零点复归步骤； (二),消除SRVO—075报警，参照全轴零点复归步骤； 注意：在该步骤中需要点动20度左右的轴只有机器人J3轴. (三),做SINGLE AXIS MASTER零点复归，使机器人恢复正常：;(四),检查机器人是否恢复正常； 1，在全局坐标WORLD下可以点动机器人，表示零点复归已经完成； 2，将机器人调整到HOME点，观察机器人姿态是否与之前的HOME点一致； 3，如果不一致，可能在做零点复归时刻度对位精准度不够； 4，如果是一致的前提下，执行相应的程序，查看零点复归的准确度； ;Daily Check 日常检查;A:SRAM Battery Replacement 电池更换;Robot Hard Ware Maintenance 机器人硬件维护;Robot Hard Ware Maintenance 机器人硬件维护;Robot Hard Ware Maintenance 机器人硬件维护;控制器的故障诊断;第67页/共69页;第68页/共69页;感谢观看!