驱控一体化知识点.pdf

宠辱不惊，看庭前花开花落；去留无意，望天上云卷云舒。——《洪应明》 驱控一体化设计方案如下图所示： 电源的供电设计 本电路系统主要包括两大部分即控制部分和驱动部分，控制部分是低电压或 5V、3.3V 的逻辑电路，驱动部分则包含隔离电路和电机侧的高电压部分。电源的设计上也应当做到 相互隔离，以避免信号干扰，切断物理连接，增强安全性。同时为了接线方便，易于使用， 并发挥驱控一体的高度集成的特点，系统供电的基本方案如图 2-2 所示： 天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《易经》 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼 德州仪器公司从 1982 年便推出了第一款 DSP 芯片 TMS32020 ，是 DSP 应用历史 上的重要节点。德州仪器公司针对电机控制应用的 DSP 主要是 C2000 系列。在 1997 年 TI 公司推出了针对电机控制应用的 TMS320F240x 系列芯片，这一款 16 位的 DSP 处 天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《易经》 良辰美景奈何天，便赏心乐事谁家院。则为你如花美眷，似水流年。——《汤显祖》 理器。该芯片通过控制一台无刷直流电机，最初使用在了汽车的助力转向器上。尽管以现 在的标准来看，其性能和外设并不出众。 2011 年，德州仪器推出了其双核心平台，该平台集成了 C28x 实时 DSP 运算核心 与易用的 ARM M3 核心，并且增加了一些通用接口如以太网和 USB。这样便将实时控制 与监控通讯等功能集成一体。DSP 部分的电路主要包括供电电源、时钟电路、JTAG 调试 接口、复位电路等。 吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？——《论语》 丈夫志四方，有事先悬弧，焉能钧三江，终年守菰蒲。——《顾炎武》 穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》 常将有日思无日，莫待无时思有时。——《增广贤文》 直线进给单元的力模型和电路模型如图 2-4、图 2-5 所示。在力模型中，m 为直线 运动部件质量，F 为电机驱动力，B 为导轨的粘滞阻尼系数。电路模型中，L2、I2 表示直 线电三机的永磁体，线圈的电感为 L1 ，电机控制信号为 E=E(t) ，R 为线圈内阻和控制信 号内阻（也就是功放的输出阻抗之和）。 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼 一寸光阴一寸金，寸金难买寸光阴。——《增广贤文》 由于在反馈环节中电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入， 故需加入低通滤波器。 由于速度反馈中存在的电机高频杂波信号，为了不使它影响到调节器的输入，故在反 馈通道上加低通滤波环节。但是滤波环节也延迟了反馈信号的作用。为了平衡滤波环节延 迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，使给定信号和反馈信号经 过相同的延时后能够在时间上得到恰当的配合，从而给设计上带来方便，其动态结构如图 3-3b) 所示。根据直线电机的结构参数，取速度环滤波时间常数 Tov=800µs 驱动电路的核心是三相逆变，目前在永磁同步电机的驱动中广泛使用了智能功率模块 （Intelligent Power Module ）作为驱动的逆变部分 IPM 除实现 IGBT 逆变外 ，还集成 了栅极驱动、短路保护、过流过热保护等，能减少电磁干扰的产生 ，减少散热 ，提高效率 和可靠性。 ＰＷＭ调制原理。占空比调节方式有三种；定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法 ， 其 中前两者需要改变 ＰＷＭ脉冲信号频率，容易引起系统振荡 [ ３６］杜玉基于 ＦＰＧＡ 的直流电机伺服系统的设计 ［Ｄ］．呼和浩保内蒙古大学 ，２００５。所以目前常采用定频 调宽法 ，保持脉冲频率不变，改变高低电平持续时间。 古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼 人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗 1.2.6.5 FPGA 器件控制方式 FPGA(Field Prog