根轨迹设计课程.pptxVIP

根轨迹设计课程;根轨迹法的本质;基本思路： 1）系统零极点分布决定系统性能。 2）求系统零极点分布。 分析方法： 1）估计结构图中各传函为何种元件（对象？校正？） 2）去掉或改变一些校正环节、或改变放大系数，估计系统性能的变化。;正反馈回路的根轨迹;设计引言;基于根轨迹的系统设计;一些设计常识;系统设计如同文章写作：练兵千日;1.稳定性：要求系统稳定,则全部闭环极点应在左半s平面;系统稳定与闭环零点的位置无关; 2.快速性：要求系统的快速性好,则闭环极点应远离虚轴,以便使阶跃响应中每个分量都衰减得更快; 3.工程最佳参数：要求系统的平稳性好,则闭环共轭复数极点应位于β=45°的等阻尼线上,对应ζ=0.707; ;4.主导极点：离虚轴最近的闭环极点对系统的动态过程性能影响最大,称主导极点。 　非主导极点：模比5,且附近又无闭环零点,则其它极点对动态性能影响可以忽略。 此时，系统可近似处理为共轭主导极点构成的二阶系统或实数主导极点构成的一阶系统; ;5.闭环零点可削弱或抵削其附近闭环极点的作用。非常接近的一对零极点称为一对偶极子,偶极子越靠近,零点对极点的抵消作用越强。人为地引入适当零点,以抵消对动态过程有明显坏影响的极点,可提高系统的性能指标。;系统分析：建模，结构、参数?系统动静态性能 系统设计：根据要求设计控制系统或、改造原系统。 固有系统:最基本的控制系统,其中除放大器的放大系数可调外,其余参数在设计过程中往往不变,故又称为不可变部分。 校正装置:为提高固有系统性能，在系统原有结构基础上引入新的附加环节，以同时改善系统稳态性能和动态性能。;1.稳态性能指标： 动态性能指标： 时域指标： 复域指标： 2.设计方法： 频率响应法 状态空间法 根轨迹法：假定校正后闭环具有一对主导极点,若原系统性能指标达不到要求,则引入适当校正装置,利用其零极点去改变原根轨迹,使通过期望主导极点。;基于根轨迹的系统设计思路;设计的一般思路;第一步：提出要求（目标性能）;第二步：目标性能?目标系统;1）确定阻尼角?;可能的改造方案（简单?复杂）： 引入负反馈，仅调节开环放大系数。 若单纯调整放大系数无效，考虑增加合适的校正环节。常用且简单有效的方法有： PD、PI、PID控制； 超前、滞后、滞后-超前校正/补偿环节;第三步：反馈，调节放大系数;目标系统?=0.5；目标主导极点满足?=arccos0.5=60? 不加反馈时，当前系统G(s)不满足该条件。 尝试引入单位反馈，并调节放大系数。;满足要求！;系统的静态性能指标：;闭环，调节放大系数-例1 ，P172;闭环，调节放大系数-例2，P180;劳斯判据;起点及出射角：±54.5° 终点： 渐近线与实轴夹角 （60°180°300°）； 渐近线与实轴交点：-0.668 实轴上根轨迹： [0, 1]，(-∞, -1] 实轴上汇合、分离点： 0.45，-2.33 与虚轴交点： Kg=23.3,±1.56j； Kg=23.3, ±2.56j;第28页/共67页;;P158 表4-2;第四步：增加校正环节;基本校正方式;PI、PD、PID等控制方法简介;4.1 常见校正环节——超前/微分校正环节;4.1 常见校正环节——滞后/积分校正环节;4.1 常见校正环节——滞后-超前校正环节;1、增加开环零点（例如PD）对根轨迹的影响: （P177） ⑴ 根轨迹在实轴上分布改变; ⑵ 根轨迹渐近线条数、倾角、截距改变; ⑶ 根轨迹向左偏移,有利改善系统动态性能,所加零点越靠近虚轴,影响越大; ⑷ 若增加的零点与某极点重合或距离很近,则构成开环偶极子,两者相互抵消。;2、增加开环极点对根轨迹的影响: （P177） 　设增加一个开环极点,则 ⑴根轨迹在实轴上分布改变; ⑵根轨迹渐近线条数、倾角、截距改变; ⑶根轨迹向右偏移,不利于改善系统动态性能,所加极点越靠近虚轴,影响越大; ⑷根轨迹的分支数改变;;例4.23;例4.24：对系统 增加零点z1对系统的影响;2.串入超前校正: 增加一对实数零、极点,零点更靠近原点(ZcPc)，零点起主要作用（K小时效果同PD控制）。 改变根轨迹形状（向左移动）。 增大系统的阻尼率和无阻尼振荡角频率,从而有效改善动态性能。 适用于：动态性能不满足, 而稳态要求不高的系统。;⑴绘原系统根轨迹图,分析性能并确定校正形式; ⑵确定期望的主导极点位置; ⑶若原根轨迹不通过主导极点,则须超前校正,通过超前网络提供的相角,迫使根轨迹通过期望的主导极点。;4.4 串联校正的根轨迹设计步骤 －超前校正环节设计; 画出根轨迹，根轨迹如右图；;第45页/共67页;第46页/共6