哈工大版理论力学全套11.pptxVIP

哈工大版理论力学全套11第1页/共67页 理论力学2 质点质点系动量定理：动量的改变 →外力（外力系主矢） 质心运动定理：质心的运动 →外力（外力系主矢） 若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零，质心无运动，可是质点系确受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。第2页/共67页 理论力学3??? 由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。 由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平移和绕基点的转动。 若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。第3页/共67页 理论力学4 MO(mv) ? 2?OQA Mz(mv) ? ?2?OQ?A正负号规定与力对轴之矩的规定相同。对着轴看：逆时针为正；顺时针为负。或右手螺旋法则确定正负。质点和质点系的动量矩 §11-1一、质点的动量矩质点对点O的动量矩：矢量代数量MO(mv) ?r ?mv质点对轴z 的动量矩： Mz(mv) ?MO(mvxy)xyA? mv A ?QQ?MO(mv) q O zMz(mv) r第4页/共67页 理论力学5质点系对z轴的动量矩等于各质点对同一轴动量矩的代数和。即矩的矢量和。即iLO ??MO(mivi) ??r ?mivi 质点对点O的动量矩在通过O的z轴上的投影等于质点 对z 轴的动量矩。即 ?MO(mv)? z ?M z(mv)动量矩度量物体在某瞬时绕固定点(轴)转动的强弱，kg· ｍ2/s。 二、质点系的动量矩（动量的主矩） 质点系对点O的动量矩等于各质点对同一点动量? ?Lz ??Mz(mivi)? ?Lz ??Mz(mivi) ??LO ? z同理第5页/共67页 Lz ? Mz(mivi) ??mir ?? ? Jz?理论力学6 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。ii2 对转轴的动量矩miviMiri?rCC z三、刚体动量矩计算 1、平移刚体 LO ? MO(mivi) ??r ?mivi ???????mir ?vC ? mr C ?vC ? r C ?mvC Lz ? Mz(mvC) z 平移刚体可视为质量集中于质心的 质点来计算对点（或轴）的动量矩。 O x 2、定轴转动刚体 vC vi p iri y第6页/共67页 理论力学7i i i3、平面运动刚体 质点系对质心的动量矩yzOmivi x′ xy′ir?i CrrC z′动坐标为平移坐标系i ii ii iLO ??r ?mivi ??r C ?mivi ??r??mivi ?r C ??mivi ? LC ?r C ?mvC ? LCLz ? Mz(mvC)?LC ? Mz(mvC)? JC?平面运动刚体平面运动刚体对垂直于质量对称平面的某轴的动量矩，等于刚体随同质心作平移时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。 LC ??r??mivi ??r??mivC ??r??mivir ? (?mir? )?vC ??r??mivir?(mr C?)?vC ??r??mivi r ??r??mivi r ? LC r 对质心的动量矩用绝对速度 和用相对速度计算是相等的。质点系对O点的动量矩第7页/共67页 v3 ? v2 ? R2?2 ? 1 R1?1? ?m2 3 2 3?m )R vR2 2R理