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运动稳定性基础; 目 录;§3-1 基本概念;第4页/共62页;2. 李雅普诺夫稳定性定义;第6页/共62页;李雅普诺夫稳定性的定义基于以下条件：在同一微分方程支配下，受扰运动仅由初扰动引起，在初扰动后，系统不再受其他扰动，且受扰运动与未扰运动在 t→∞无限时间内的同一时刻进行比较。;第8页/共62页;第9页/共62页;§3-2 相平面方法;2. 相轨迹特性;研究平衡状态的稳定性，可由奇点的特征获得。因为根据李雅普诺夫稳定性定义，扰动引起的相迹改变在奇点的附近（邻域），称为（平衡）稳定。因此
“中心” 对应于稳定平衡状态
“鞍点” 对应于不稳定平衡状态;第13页/共62页;拉格朗日定理
若单自由度保守系统的势能在平衡位置处有孤立极小值，则平衡稳定，否则不稳定。
该定理称为“拉格朗日-狄里克雷定理”，简称“拉格朗日定理”;第15页/共62页;中心：对应于单摆下垂位置
鞍点：对应于单摆倒立位置
结论：单摆下垂位置稳定，
单摆倒立位置不稳定
;4. 静态分岔;第18页/共62页;庞加莱方法:;第20页/共62页;第21页/共62页;第22页/共62页;5. 耗散系统;第24页/共62页;§3-3 李雅普诺夫直接方法;2. 李雅普诺夫定理;上述定理的严格数学证明可参考有关文献。
下面，我们从几何观点给出不严格但直观的证明。;第28页/共62页;第29页/共62页;第30页/共62页;第31页/共62页;第32页/共62页;第33页/共62页;第34页/共62页;第35页/共62页;3. 拉格朗日定理;切塔耶夫定理：若势能V在平衡位置取孤立极大值，且V为广
义坐标的二次齐次函数，则保守系统的平衡不稳定。;§3-4 一次近似稳定性理论;1. 线性系统的稳定性准则;第40页/共62页;由于线性微分方程组的通解是由基本解的线性组合构成，因此方程组（3.4.3）的零解稳定性可根据特征值的实部符号判定。归纳为以下定理。;线性方程组稳定性准则
定理一：若所有特征值的实部为负，则线性方程组的零解渐近稳定。
定理二：若至少有一特征值的实部为正，则线性方程组的零解不稳定。具有正实部的特征值数目称为不稳定度。
定理三：若存在零实部的特征值，且为单根，其余根无正实部，则线性方程???的零解稳定，但不是渐近稳定。若为重 根， 则零解不稳定。;2. 李雅普诺夫一次近似理论;第44页/共62页;第45页/共62页;第46页/共62页;第47页/共62页;第48页/共62页;第49页/共62页;3. 劳斯-赫尔维茨判据;第51页/共62页;第52页/共62页;第53页/共62页;第54页/共62页;§3-5 机械系统的稳定性;2. 机械系统的稳定性定理;第57页/共62页;定理一就是拉格朗日定理。
定理二表明阻尼力对系统的稳定性无实质性的影响。
定理三表明有时有可能利用陀螺力起镇定作用。
定理四表明若系统内存在完全阻尼，陀螺力不能起镇定作用。
上述定理称为开尔文-泰特-切塔耶夫定理，简称开尔文定理。;例3.17 利用开尔文定理讨论例3.15中滑块-单摆系统平衡位置的稳定性;第60页/共62页;第61页/共62页;感谢观看!
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