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无人机电力线跟踪巡检系统 Power line tracking and inspection system of UAV （征求意见稿） 在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。 2023 - XX - XX 发布 2023 - XX - XX 实施 I T/CASME XXXX—XXXX 目 次 前言 II 1 范围 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 缩略语 2 5 基本要求 2 5.1 系统设计 2 5.2 数据格式 2 5.3 数据处理 2 6 功能要求 2 7 质量要求 2 性能要求 2 7.2 易用性 3 7.3 可靠性 3 7.4 兼容性 3 8 质量检测 3 8.1 性能检测 4 8.2 易用性检测 4 8.3 可靠性检测 4 8.4 兼容性检测 4 9 安全要求 4 附录 A（资料性） 无人机电力线跟踪巡检系统工作原理 6 1 T/CASME XXXX—XXXX 无人机电力线跟踪巡检系统 1 范围 本文件规定了无人机电力线跟踪巡检系统（以下简称“系统 ”）的术语和定义、基本要求、功能要 求、质量要求、质量检测和安全要求。 本文件适用于对架空电力线路通道环境状况进行巡视检查的电力巡检作业无人机。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 14911 测绘基本术语 GB/T 8566 系统与软件工程 软件生存周期过程 GB/T 8567 计算机软件文档编制规范 GB/T 28452—2012 信息安全技术 应用软件系统通用安全技术要求 GB/T 29831.1 系统与软件功能性 第1部分：指标体系 GB/T 38152 无人驾驶航空器系统术语 CH/T 8023—2011 机载激光雷达数据处理技术规范 DL/T 1578—2021 架空电力线路多旋翼无人机巡检系统 DL/T 2119—2020 架空电力线路多旋翼无人机飞行控制系统通用技术规范 3 术语和定义 GB/T 14911、GB/T 38152 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 无人机电力线跟踪巡检系统 power line tracking and inspection system of UAV 基于计算机视觉技术和三维点云模型，对交直流架空电力线路进行自动识别和实时跟踪，实现巡检 无人机与架空电力线路保持临界飞行安全距离的机载系统。 注：系统工作原理见附录 A。 3.2 点云 point cloud 以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。 [来源：CH/T 8023—2011,3.3] 3.3 三维点云模型 three-dimensional point cloud model 利用机载激光雷达、序列影像或深度图像等方式获得线路本体、通道环境等目标物表面大量密集点 的三维坐标数据，经数据处理及建模得到的目标物的三维表达。 3.4 点云密度 density of point cloud 2 T/CASME XXXX—XXXX 单位面积上点的平均数量。 注：一般用每平方米的点数表示。 [来源：CH/T 8023—2011,3.5] 4 缩略语 下列缩略语适用于本文件。 UAV：无人机（Unmanned aerial vehicle） 5 基本要求 5.1 系统设计 应满足如下要求： a) 系统开发符合 GB/T 8566 的规定； b) 系统文档编制符合 GB/T 8567 的规定； c) 系统具有良好的扩展性，包括但不限于系统功能、数据接口、系统处理能力的可扩展，并且 支持定制功能开发。 5.2 数据格式 系统应按规定的格式生成姿态信息数据包、地理信息数据包，各信息数据包格式分别见 DL/T 2119 —2020 表 1、表 2，其余类型数据包可自定义。 5.3 数据处理 点云数据的处理及质量控制应符合 CH/T 8023—2011 的相关规定。 6 功能要求 应满足以下要求： a) 支持提取目标跟踪地区的点云数据，依据点云数据提取无人机飞行安全临界面； b) 支持通过无人机信息（如无人机尺寸、镜头焦距等）、 电力线通道周边的障碍环境确定无人 机飞行平面； c) 支持在点云数据中提取每一档的电塔位置，实现无人机夸档飞行； d)