机床数控技术及应用-运动轨迹的插补原理.pptxVIP

3.6 运动轨迹的插补原理3.6.1 运动轨迹的插补概念在数控机床中，刀具的最小移动单位是一个脉冲当量，而刀具的运动轨迹为折线，并不是光滑的曲线。刀具不能严格地沿着所加工的曲线运动，只能用折线轨迹逼近所加工的曲线。在数控加工中，根据给定的信息进行某种预定的数学计算，不断向各个坐标轴发出相互协调的进给脉冲或数据，使被控机械部件按指定路线移动（即产生2个坐标轴以上的配合运动），这就是插补。换言之，插补就是沿着规定的轮廓，在轮廓的起点和终点之间按一定算法进行数据点的密化，给出相应轴的位移量或用脉冲把起点和终点间的空白填补。一般数控机床都具备直线和圆弧插补功能。3.6.1 运动轨迹的插补概念1.直线插补 概念：按照规定的直线给出两端点的插补数字信息，以控制刀具的运动，使之加工出理想的平面。 如下图所示，要加工图中的OA直线，可有几种方法来逼近OA。其中第1和第2条折线误差最大，而第3条折线与OA的比较误差最小，故希望按第3条折线去逼近OA。刀具在加工过程中所移动的轨迹，必须符合图样上零件形状和尺寸的要求。但穿孔带所输入的数据只能是某一段轨迹的起点和终点的坐标值，如图中的OA线段，只能输入G01，X××、Y××【即A点的坐标值（X,Y）】。那么，数控装置的运算器就要进行插补运算，在OA线段上进行数据点的密化工作，把O点与A点之间的空白补全，使实际轨迹逼近OA直线段，并使误差小于一个脉冲当量。3.6.1 运动轨迹的插补概念2.曲线插补 概念：按照规定的圆弧或其他二次曲线、高次函数，给出两端点间的插补信息，以控制刀具的运动，使之加工出理想的曲面，称为圆弧插补、二次曲线插补（如抛物线插补）或高次函数插补（如螺旋线插补）等。 如下图所示，如要在铣床上加工曲线轮廓A0B0，就必须使铣刀中心相对工件按一定的曲线轨迹AB移动，即必须使铣刀的X向和Y向之间在每一瞬间都要严格地保持一定的内在联系。把轨迹AB分成许多小段弧AA1、A1A2、A2B，并分别用直线段来代替。3.6.1 运动轨迹的插补概念3.NC与CNC插补 有时插补功能由硬件电路来完成，则完成插补计算的计算装置（或硬件电路）称为插补器。有专门插补器的数控系统称为硬件数控（NC）系统。如果插补功能由计算机软件（程序）来完成，则称为软件数控（CNC）系统。现代数控机床都采用配备了CNC系统的软件数控系统。 无论硬件系统还是软件系统，其插补的运算原理都基本相同，但也有各自不同的特点。CNC系统与NC系统的根本区别在与CNC系统采用了软件插补，可以更好地进行数学处理。如在指令系统和必要的算术子程序的支持下，系统既可对输入的命令与数据进行预处理，使之成为对插补运算最直接和最方便的形式，又能方便地采用一些需要较多算术运算的方法，如多种二次曲线、高次曲线的插补法等。还可以对两种可能的进给方向进行误差试算，选择误差较小的方向进给，以提高插补精度。这些都需要较多的运算步骤，若用硬件来实现将使费用明显增加。此外，软件插补容易进行机能的扩展，也利于调试。3.6.2 运动轨迹插补的方法1.脉冲增量法（标准脉冲插补reference pulse）——行程标量插补 把每次插补运算产生的指令脉冲输出到步进电机等伺服机构，并且每次产生一个单位的行程增量，这就是脉冲增量差补。如逐点比较法、DDA法及一些相应的改进算法等都属此类。这类插补法比较简单，有时仅需几次加法和移位操作就可完成，用硬件和软件模拟都可实现。但用软件实现此类插补时，输出脉冲的最大速率受限于插补程序的执行时间，即最高速度取决于执行一次运算所需要的时间。3.6.2 运动轨迹插补的方法2.数据采样法（sampled data）——时间标量插补 这种方法中，整个控制系统通过计算机行成闭环，输出的不是单个脉冲，而是数据，即标准二进制。数据采样插补算法中较常见的有时间分割法插补，也就是根据编程进给速度将零件轮廓曲线按插补周期分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，用以控制伺服系统实现坐标轴的进给。在数据采样系统中，计算机定时对反馈回路采样，在和插补程序所产生的指令数据进行比较后，作为误差信号（即跟随误差）算出适当的坐标轴进给速度指令，输出给驱动装置。再通过电动机带动丝杠螺母副，使工作台朝着减小误差的方向运动，以保证整个系统的加工精度。这类插补算法适用于以直流或交流伺服电动机作为执行元件的闭环或半闭环数控系统。3.6.2 运动轨迹插补的方法3.软件/硬件相配合的两极插补法 为得到CNC系统所需要的响应速度和分辨率，也为减轻计算机插补时间的负担，可将插补任务由计算机软件和附加的插补器硬件共同承担。软件完成粗插补，把工作轮廓按10~20ms的周期插补成若干大段。硬件插补其完成精插补，即对粗插补输出的微小直线段进行细插补，行成输出脉冲，完成