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项目六 机械手的PLC控制系统首页 上一页 下一页 教学目标 终极目标：会用PLC实现对搬运机械手的控制 促成目标：1. 能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。2. 会用PLC实现对搬运机械手的控制。3. 能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。首页 上一页 下一页 工作任务根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械手PLC控制系统。根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLC中；根据搬运机械手接线图连接好电路；检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。首页 上一页 下一页 机械手分析搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件由右工作台搬运到左工作台，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。首页 上一页 下一页 搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图首页 上一页 下一页 相关实践知识1.控制要求：当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件后，向上回到原点；然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件；再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。首页 上一页 下一页 搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种 。自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。右图所示为操作盘示意图。 操作盘示意图首页 上一页 下一页 2.根据输入、输出继电器的个数，选择PLC机型I/O分配表首页 上一页 下一页 3.编写符合控制要求的程序（1）机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。右图为程序总体方案。 程序总体方案 首页 上一页 下一页 3.编写符合控制要求的程序（2）手动操作部分的程序。要求同学们根据I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。写入PLC并调试。首页 上一页 下一页 机械手的手动控制梯形图 首页 上一页 下一页 3.编写符合控制要求的程序（3）自动操作控制的流程图首页 上一页 下一页 自动操作控制的程序：首页 上一页 下一页 首页 上一页 下一页 根据机械手I/O接线图连接好电路模拟板示意图I/O接线图首页 上一页 下一页 实践要求：写入PLC并调试要求首先进行单周期操作单周期控制开关X4为“ON”，然后再按搬运机械手的动作顺序进行操作。在单周期操作控制的基础上再进行单步操作与连续操作。请同学们思考在程序中单步操作与连续操作和单周期操作的区别之处。首页 上一页 下一页 思考题：1、单周期操作或连续操作时，在工作中若按一下停止按钮，机械手将如何动作？怎样才能使机械手重新开始单周期操作或连续操作？首页 上一页 下一页 思考题：2、若改用步进指令实现机械手的单周期控制，程序将如何修改？试画出步进程序的结构图和梯形图。首页 上一页 下一页 搬运机械手单周期控制流程图 首页 上一页 下一页 作业作业1：教材P178——P180第7题 对知识的巩固作业2：以学习小组为单位，讨论在机械手顺序控制设计中存在的问题，分析自己的不足；建议到实际企业的机电控制工作岗位中学习、进一步得到锻炼——对能力的提高。首页 上一页 下一页 结束首页 上一页 下一页 谢谢观看/欢迎下载BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITHNEW202X / 01EXECUTION总经理执行力提升训练xxxx企业管理咨询有限公司主讲：目录01.02.关于执行——综述建立执行型的企业文化点击此处添加正文。点击此处添加正文。03.04.保障制度体系的高效运行选拔执行型人才点击此处添加正文。点击此处添加正文。05.提升管理者的执行力点击此处添加正文。一、关于执行——综述企业缺乏执行力的后果缺乏执行力，战略变形缺乏执行力，制度纸上谈兵缺乏执行力，计划打折或偏向缺乏执行力，企业丧失机会缺乏执行力，组织失去生命力一、关于执行——综述为什么执行难？一、关于执行——综述执行：一个被长期忽视的主题有无数的人拥有卓越的智慧，但只有那些懂得如何执行的人获得成功。无数的企业拥有伟大的构想，但只有那些懂得如何执行的公司获得成功。一、关于执行——综述执行是什么？为什么一介织席贩履的庶民会成为一代君王？战略：得人心者得天下失人心着失天下■破落贵族之后刘备，通过广施仁德，远播贤名，使得文有卧龙、凤雏辅佐，武有关、张、赵云鼎力相助，逐步实施三分天下的战略方针，最终以一介织席贩履的庶民成为开创蜀国大业的一代君王。执行：文：三顾茅庐 武：三结义一、关于执行——综述执行是什么？为什么任何一个商学院都没有西点军校