仓储机器人系统多机协作规划问题研究.pdfVIP

西 南 科 技 大 学 工 程 硕 士 学 位 论 文 仓储机器人系统多机 协作规划问题研究 作 者 姓 名 蒋纬洋 所 在 学 院 信息工程学院 专 业/领 域 控制工程 学 校 导 师 张华 教授 校 外 导 师 鲜开义 工程师 论文完成日期2016 年5 月30 日 万方数据 Classified Index: TP391.4 U.D.C: 621.3 Southwest University of Science and Technology Master Degree Thesis Research of Multi-Robotics Cooperation Besed Warehouse Grade: 2013 Candidate: Jiang Weiyang Academic Degree Applied for: Master Speciality: Control Engineering Supervisor: Pref. Zhang Hua April 14th, 2016 万方数据 万方数据 西南科技大学硕士研究生学位论文 第I 页 摘 要 仓储多机器人系统作为智能化仓储的重要部分，包含了多机任务分配、 路径规划和拥堵协调等技术，随着机器人数量增加，系统的抗拥堵能力受 到挑战。本文针对多机器人系统中的任务分配、路径规划、路径拥堵等问 题，模拟典型二维空间仓储机器人控制的主要流程和方法，系统性的仿真 实现多机器人的协作规划问题。 首先选择集中式的多机器人控制体系结构，针对任务分配提出一种基 于状态表的市场机制任务分配方法，综合考虑了任务分配中各种因素的影 响力度，保证机器人具备一定的任务协调能力；引入三维时空地图解决二 维地图中路径冲突问题，并改进 A *算法，使机器人路径搜索具备方向性， 提升了A* 算法的时间和空间利用效率；在系统出现紊乱的情况下，机器人 可能受到外力干扰，需要靠自身存储的环境信息与动力系统到达目标点， 本文提出了目标可达性分析法，实时判断机器人是否可到达目标点。 课题通过开发抽象的二维仓储多机协作平台，综合测试多机器人系统 的抗拥堵性能，并验证了系统临时增加任务的可行性，应用上述方法使系 统并行运行的机器人数量得到提升。 关键词：多机器人系统 智能仓储 任务分配 路径规划 A*算法 万方数据 西南科技大学硕士研究生学位论文 第II 页 Abstract As an important part of Intell