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本发明提供了一种带位置偏差补偿的上下料装置，其包括机架，所述机架上设有X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和上下料手臂，所述X轴移动模组与Y轴移动模组连接，所述Y轴移动模组与Z轴移动模组连接，所述Z轴移动模组与上料手臂连接；所述上下料手臂包括至少一组上下料模组，所述上下料模组包括ZR轴驱动机构、用于夹取产品的产品夹取机构和偏差补偿机构，所述ZR轴驱动机构通过偏差补偿机构与产品夹取机构连接。采用本发明的技术方案，偏差补偿机构可以对位置进行柔性的偏差补偿，不会出现卡料，更好的保护了产品的外观，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113859955 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111101923.2
(22)申请日 2021.09.18
(71)申请人 深圳市智立方自动化设备股份有限
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