T∕CSAE 158-2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容.pdf

ICS 35. 100 CCS L 79 体； 准； 非示 团 T/CSAE 158 - 2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据 交互内容 Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on cooperative intelligent transportation system 2020-11-26 发布 2020-11-26 实施 中国汽车工程学会发布 T/CSAE 158-2020 目〉欠 前言………………. II 1 范围…………… 1 2 规范性引用文件……… 1 3 术语和定义…………… 1 4 缩略语………………… 2 5 基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成……… 2 5. 1 系统架构………………… 3 5. 2 系统功能………….. 3 6 基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用…… 4 6. 1 协同式感知… 5 6. 2 基于路侧协同的无信号交叉口通行…………… 9 6. 3 基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困’＇. 14 6.4 高精地图版本对齐及动态更新………… 19 6. 5 自主泊车……………… 22 6.6 基于路侧感知的“僵尸车”识别………… 27 6. 7 基于路侧感知的交通状况识别……………… 28 6.8 基于协同式感知的异常驾驶行为识别………… 30 7 车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容… 33 7. 1 消息层框架…………………… .33 7. 2 消息层基本介绍和要求……… 33 7. 3 消息层数据集定义……………… 33 附录A （资料性） 自动驾驶智能路侧计算控制单元部署示例………… 110 附录B （资料性） 基于车路协同的高等级自动驾驶系统交互示例 111 T/ CSAE 158-2020 目IJ ~ 本文件按照GB/T 1. 1-2020 《标准化工作导则 第1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。 本文件起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公 司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有 限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术 （中国）有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技发 展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、中国第一汽车集团公司智能网 联院、东风汽车集团有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽 车有