任务 2.5 组合运动类数字孪生体制作.pptxVIP

组合运动类数字孪生体制作 认识工业数字孪生系统任务12职业能力目标及任务要求任务分析3知识储备4任务实施 1、职业能力目标及任务要求职业能力目标：（1）能根据多个运动对象的组合运动方式，装载合适的组合运动类数字孪生体，并完成指令的参数设?置。（2）能根据运动对象的运动控制命令与状态响应，对应变量的值类型，建立正确的变量，并绑定到指令的变量绑定?栏。任务要求：（1）实现指令的正确安?装。（2）实现指令的合理设?置。（3）实现指令的变量绑?定。（4）实现在PLC3D工业仿真平台和场景播放模式下的指令调?试。（5）实现在简单PLC程序控制下的指令调?试。 1、职业能力目标及任务要求任务描述：根据本次组合运动类数字孪生体制作任务，学习2类不同的组合运动类数字孪生体制作。根据组合运动方式，装载合适的指令，使得多个对象或单个多轴对象能够进行组合运动。同时，学会新建变量，并绑定到指令的变量绑定栏，再根据变量编写出PLC程序。在组合运动类数字孪生体制作过程中要做到指令的数值设置贴近现实以及正确设置走线对应轴，使得后续安装实施的逻辑和步骤清晰明?了。 2、任务分析主从轴联动指令和运动组规划指令，这些指令会运用到组合运动类数字孪生体制作的过程中。本任务会介绍这2类孪生体分别在何种场合下使用以及它们的不同之处，判断在某个场景下应如何正确区别，安装合适的指?令。 2、任务分析2．任务实施根据组合运动类数字孪生体制作的要求，制订任务实施计划。任务实施计划的具体内容见表2-19。表2-19 任务实施计划项目名称运动类数字孪生体制作任务名称组合运动类数字孪生体制作任务描述在Unity平台上实现制作任务要求场景布局合理，指令安装和设置正确，步骤规范任务实施计划具体内容 1．参照组合运动类数字孪生体场景图，将场景中的设备准备就绪 2．参照指令设置的相关内容，设置好指令参数 3．绑定指令变量，设置好变量参数 4．设置完成后开始小组互检，查看是否有设置错误情况 5．互检完成后，对场景进行调试，确保任务完成 3、知识储备1．主从轴联动指令接口介绍主从轴联动指令的作用是让从轴对象随着主轴对象运动，主轴对象从开始位置运动到结束位置，从轴对象也从开始位置运动到结束位置。例如，主轴对象设置的是0到?5这段距离，从轴对象是0到100，那么只要主轴对象从0运动到?5，从轴对象就会从0运动到100，两者的运动是按照比例关系进行的。两者的关系与父子关系不同，父子关系是子对象跟随父对象动，而主从轴联动指令是主轴在移动的时候，从轴可以是在旋转，也可以是在反方向运动。主从轴联动指令的接口介绍见表2-20。 3、知识储备表2-20 主从轴联动指令的接口介绍分类接口作用值类型能否绑定变量主动轴主动轴填入主轴对象—否运动模式选择填写位置、旋转、缩放之一—否运动方向填写运动轴方向—否开始位置主轴联动区域的开始位置REAL否结束位置主轴联动区域的结束位置REAL否从动轴从动轴填入从轴对象—否运动模式选择填写位置、旋转、缩放之一—否运动方向填写运动轴方向—否开始位置从轴运动的开始位置REAL否结束位置从轴运动的结束位置REAL否 3、知识储备2．运动组规划指令接口介绍运动组规划指令的作用与主从轴联动指令相似，都只需一个输入即可让多个对象同时动起来。但运动组规划指令没有主从之分，指令启动时，运动组里的运动对象就会进行运动，且运动组规划指令可设置多个方案进行运动。而主从轴联动指令需主轴运动到联动区域内时从轴才开始运动，也不能设置多种方案运动。运动组规划指令常用于机械臂这种多节的且运动多样的模型。运动组规划指令的接口介绍见表2-21。 3、知识储备表2-21 运动组规划指令的接口介绍分类接口作用值类型能否绑定变量设置关闭变量绑定取消该指令上的所有变量绑定BOOL否运动组对象设置设置多个运动对象数据—否运动组方案设置设置多个运动方案—否命令启动命令启动运动组规划指令BOOL能方案选择命令选择运动方案UINT能状态运行状态指令运行时反馈系统BOOL能当前完成状态当前运动方案完成时反馈系统BOOL能方案完成状态完成各个方案时反馈系统BOOL能 3、知识储备填写指令中的运动组对象设置时，运动对象、运动模式、运动方向和速度都需要进行填写，具体见表2-22。分类接口作用值类型能否绑定变量设置运动对象设置本元素运动对象—否运动模式选择填写位置、旋转、缩放之一—否运动方向填写运动轴方向—否速度设定运动对象的速度或角速度REAL否表2-22 运动组对象设置 4、任务实施1．主从轴联动指令（1）首先按照移动限位指令步骤先建立一个装载“移动限位指令”的对象“包装箱大号”。设置好后在场景中再拖入一个对象“包装箱”，并建立一个名为“控制”的子对象，在其中装载“主从轴联动指令”，如图2-153所?示。图2-153 场景层级