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一种基于车道线点集与注意力机制的匹配融合方法.pdfVIP

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  • 2023-07-12 发布于四川
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一种基于车道线点集与注意力机制的匹配融合方法.pdf

    本发明公开了一种基于车道线点集与注意力机制的匹配融合方法，包括S1、接收车辆位置和状态信息，若自动驾驶系统启动则执行步骤S2；S2、接收传感器检测的道路数据和车道线点集，并对车道线点集进行处理；S3、遍历各传感器检测到的车道线点集，判断车道线点集是否在注意力聚焦区域内；S4、将车道线点集在注意力聚焦区域内的数据存入聚焦域待拟合点集存储区中，否则存入非聚焦域待拟合点集存储区中，并分别进行拟合，且对拟合后的车道线进行编号以及置信度计算，对各点置信度加权平均值作为拟合后车道线的置信度。本发明能有效降低

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115131968 A (43)申请公布日 2022.09.30 (21)申请号 202210752033.6 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 4

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