机工社2023机器视觉系统应用（初级）教学课件项目6 任务3机器人单元的调试.pptxVIP

;;;;;任务描述;;机器人单元的工作内容;机器人单元程序功能介绍;机器人单元程序功能介绍;;机器人单元调试前的准备工作;根据工作流程需调试8个点位，各点位含义信息如表所示。;机器人单元调试;双击工程结构文件中的“点数据”，或者单击右侧选项卡中的“点数据”，可以看到P1-P8这8个点位的坐标等信息。;更新P1点位（HOME点位）。用“手持示教”和“点动面板”相结合的方法，控制机器人末端移动到视觉检测的正下方，确定好P1点位；在“点数据”界面选中“P1”点位，单击“覆盖”。;更新P2点位（过渡点位）。同样的操作确定P2点位。只要移动机器人偏离检测区域即可；在“点数据”界面选中“P2”点位，单击“覆盖”，即可更新P2点位。;更新P3点位（检测点位）。在视觉检测处放好芯片，在“IO监控”里控制伸缩缸，让两个吸盘靠近；控制机器人末端移动到芯片处，使吸盘紧贴芯片表面???在“IO监控”里控制1个吸盘吸气吸住芯片，此点即为P3点位，在“点数据”界面选中“P3”点位，单击“覆盖”，即可更新P3点位。;更新P4点位（检测上方点位）。软件中点按“点动面板”中的Z+，抬高机器人到合适的检测点上方；选中“点数据”界面的P4点位，单击“覆盖”，生成新的P4点位。;更新P5点位（过渡点），操作方法参照P2点位，在放置区域的上方确定一个点位即可。选中“点数据”界面的P5点位，单击“覆盖”，生成新的P5点位。;更新取料点位。 ①放置待检芯片，并测量芯片间距，把芯片如左图所示放置，并用直尺量出横纵两个方向两个芯片的间距。;②确定基准点位。P6是第一个取料点，也是其他取料点的基准点。控制机器人末端吸住芯片；在“点数据”界面，选中P6点，点击“覆盖”，产生新的P6点位。;③更新程序数据。在“src0”界面，把P6点位的X、Y、Z、R的数值和两个间距值更新到机器人的程序中，就可确定所有的取料点。;更新不合格物料放置点和合格物料放置点。 P7和P8点分别是不合格物料和合格物料的第一个放置点，即为各自区域的基准点。 ①更新基准点位。相同的操作，确定好P7、P8点位，并在点数据中更新对应点位。;②测量芯片间距。由于是单排横向放置芯片，只需测量各自区域中的第一个芯片和第二个芯片的间距即可。;③更新程序中放置点位的数据。把P7、P8点数据和2个间距值，更新到程序的对应数值中。;;任务评价;;思考练习;