捷豹II队智能汽车介绍.pptxVIP

硬件电路设计 硬件电路设计(1)电源(2)直流电机驱动(3)路径探测驱动(光电管或摄像头视频分离)(4)CPU最小系统(组委会已提供) 硬件电路·电源LM2940（5V）LM1117（6V）MC34063（12V） 5V电源12V电源 6V电源舵机最好采用6V稳压，为了节省空间，也可以用2个二极管直接降压 硬件电路·电机驱动V=f (duty) H全桥正转反转全桥的优点：能够反向制动缺点是：一个H桥只有一个桥的驱动能力 全桥的连接图 H半桥半桥只能使电机一个方向旋转半桥的优点：有两个桥的驱动能力半桥的缺点：电机只能沿一个反向旋转 半桥的连接图 同样一片33886，半桥驱动能力是全桥的两倍，不需要采用反向制动功能的队，推荐采用半桥如果采用两片或多片33886并联使用，那么驱动能力会更好 硬件电路·光电管(TCRT5000) 光电管间距根据情况调整，参考：18mm，共14个光电管，总长18mm× 13=234mm下拉电阻，该电阻要尽量大，推荐选用47k通过调节可调电阻，调节电流大小，从而调节各个光电管的发射强度，参考：500欧 摄像头CMOS摄像头视频信号特性：1)40帧/秒， 2场/帧， 625行/帧，YUV颜色模型(电压值越大对应颜色越白)2)传输时一幅(帧)图像分两次传送,先奇数行(奇场)，再偶数行(偶场) 硬件电路·视频分离 视频分离电路图