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三维肢体镜像康复机器人的控制方法及康复机器人.pdfVIP

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  • 2023-07-15 发布于四川
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三维肢体镜像康复机器人的控制方法及康复机器人.pdf

    本发明提供一种三维肢体镜像康复机器人的控制方法及康复机器人，将计算和平滑健侧上肢关节角度集成到无迹卡尔曼滤波一步中，算法集成度更高，造成的延迟更小，以及基于模型预测控制算法计算机器人各关节的角速度，由于预测模型的存在使得算法具有一定的预见性，从而能显著减小算法延迟以及由延迟造成的健侧肢体与机器人带动的偏瘫侧肢体各关节的角度误差。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116421443 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310429136.3 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2023.04.1

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