【华北电力 过程控制】第二章调节规律PID(2)（王）.pptxVIP

§2-3 积分控制器及其调节过程;二. 积分控制器调整参数的变化对系统性能指标的影响;干扰通道;给定通道;当Ti↓ (Ki↑)时，引起ω0↑; ? ↓ ψ↓稳定性变差； 工作频率ω0 ↑，动作加快； 若系统稳定，e(?)稳态偏差为零;;a.无差控制：只要有偏差存在，控制器就会一直调整 输出，直到偏差为零 b.动作过程慢：积分环节有90°相角滞后，增加一个 滞后环节，使过程变慢。 c.积分作用对系统稳定性不利;§2-4 比例积分控制器及其调节过程;三、单容对象配比例积分调节器的控制过程 ;;§2-5 微分、比例微分调节规律 ;?若de(t)/dt很小，由于实际调节器有失灵区，调节器不动作，会长时间积累e(t)...;实际微分;二.比例微分控制器的动作规律;D;双容对象配比例微分调节器的调节过程;对稳定性的影响 适当引入微分，可提高系统稳定性ξPD ξP 阻尼比ξPD 的增加使控制过程的超调量减小，从而使过渡过程的动态偏差减小 对稳态性能的影响 无作用 对其它性能指标的影响 引入Td ，可提高快速性，提高系统的工作频率;在实际应用中，微分作用的大小一定要适度，过大的微分作用会造成调节阀时而全关时而全开的大幅度的动作，这是多数生产过程所不允许的。;特征方程： 按劳斯判据可得，稳定范围为 1.32Td7.68 Td太大或太小，都会破坏系统的稳定性 ;§2-6 比例积分微分三作用控制器;理想PID的动作规律：;2、实际PID阶跃响应与特征参数;3、三种作用的相互配合;? P 调节是最基本的调节作用， I 和D为辅助调节作用。;5、说明：; ;PID常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低;