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变胞机构的运动分析与建模方法综述 该装置是机和机器人的基本组成。机构学奠定了机械工程、仪器工程和控制工程等多种学科的理论基础, 并广泛采用了各种数学工具, 数学背景雄厚。从最古老的杠杆原理到l8世纪和l9世纪盛行的应用数学都延伸到机构分析与综合。20世纪下半叶兴起的现代机构研究和机器人的发展, 使机构学已经发展成一门成熟的科学。随着机构学的发展, 应用于机构研究的旋量理论、代数、影射几何、群论以及图论也有了新的含义和发展。 然而, 机构的发掘和机构学的发展没有停止。尤其在20世纪90年代至今, 传统机构的新含义被开掘, 一些新型机构出现——变胞机构 对变胞机构的研究主要包括结构学、运动学、动力学、控制学, 柔性多体动力学及设计理论与方法等方面的内容。目前, 国内外已有不少关于变胞机构的研究 本文的目的是提出变胞机构理论研究中的若干问题, 同时对其应用进行归纳总结, 以期对该领域的研究工作起抛砖引玉的作用。 1 1.1 动力学特性分析 变胞机构的构态描述是其结构学的重要内容, 是分析与综合的基础, 也是对变胞机构进行运动学、动力学研究的关键。变胞机构的构态 (拓扑结构) 可用如下两种方法来描述。 (1) 开环机构拓扑结构的描述 拓扑图具有形象、直观、便于理解等优点。它既能描述开环机构的拓扑结构, 又能描述闭环机构的拓扑结构, 是目前机构学中应用最多的方法。其缺点是很难将该方法用于变胞机构的运动学与动力学分析。 (2) “低序体阵列”的形成 将变胞机构视为开链 (树形) 多体系统, 按一定规则对系统中各个构件编号, 从而可形成系统的低序体阵列。该方法便于形成变胞机构的运动学及动力学方程。是一种程式化较好的方法。 1.2 运动学建模方法 由于变胞机构在运动过程中, 将不断地改变其构态, 这使得变胞机构各个构态间可能具有不同的构件数或自由度数。因此, 建立两相邻构态间运动学变量 (广义坐标) 的递推关系成为变胞机构运动学分析的关键。变胞机构运动学分析可采用如下的方法:矢量法、矩阵法、旋量法、指数积方法、影响系数法。 矢量法根据机构中的闭环约束列出封闭矢量方程, 其几何意义明晰;矩阵法根据机构中两构件间的运动学变换矩阵建立运动学方程, 确定机构的运动输入与输出关系, 编程方便;旋量法用6个标量定义的旋量, 可同时表示矢量的方向和位置, 运动学方程表达简便, 旋量法是对矢量法的推广;指数积方法是一种基于旋量的方法, 一般只应用于开环机构。如可重构机器人用指数积方法建立的运动学模型具有简捷、且物理概念清晰等优点, 但如何将指数积方法引入变胞机构, 并考虑其构态的切换, 仍是尚待解决的问题;影响系数法需首先确定机构的运动输入变量 (又称为广义坐标, 其数目等于机构的自由度) 。影响系数法的关键是确定机构的一阶、二阶影响系数矩阵。对于比较复杂的机构, 一阶及二阶影响系数矩阵是比较难于确定的。但影响系数法比较容易引入变胞机构的运动学分析。有时可能需要综合考虑上述几种方法。 需要指出的是, 变胞机构运动学分析必须与其构态描述结合起来, 这样才能建立变胞机构全构态 (包含所有构态) 运动学方程。 1.3 拓扑结构分析方法 动力学建模是变胞机构理论研究的重要内容。建立全构态 (包含所有构态) 变胞机构动力学模型, 是变胞机构动力学建模的最终目标。由于变胞机构运动时一般要经历若干个构态。不同构态间的转换, 使得变胞机构的系统能量发生突变, 因此, 变胞机构运动副的构件间必将产生冲击力。同时, 由于航天器复杂的工作环境 (如高/低温) , 使得在航天器设计阶段, 必须考虑构件间合适的运动副 (铰) 间隙。在这种情况下, 由于构件之间的铰连接处存在间隙, 则必将导致铰接件的内碰撞——这是一个非常复杂的时变、强非线性问题 机构动力学经常采用的建模方法有: (1) Newton/Euler法。属于矢量力学方法, 其特点是对每个构件做隔离分析, 物理意义明确。在用N/E法建立变胞机构动力学模型时, 将不可避免地出现理想约束力, 因而, 需要引入拓扑结构分析方法消除约束力。用该方法建模, 方程数目较大, 计算效率较低。若变胞机构中构件数目较少 (少于10~12个构件) , 且具有较少的构态 (一般为2~3个构态) , 则N/E法不失为一种较好的方法。 (2) Lagrange方法。属于分析力学方法, 其特点是将系统作为整体考虑, 在建模过程中不出现约束反力, 是目前在机构动力学和多体系统动力学等领域应用较多的建模方法。由于Lagrange方法用独立的广义坐标作为系统的运动学变量, 因此, 给变胞机构中两相邻构态间运动学变量的转换带来较大的困难。 (3) Kane方法。兼有矢量力学和分析力学特点的方法。通过矢量求导与矩阵乘法运算的变换, 可形成面向计算机的K