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2021/2/25 Thursday1牛顿－欧拉方程牛顿方程……面向平动欧拉方程……面向转动　　　　式中　Jc　　物体转动惯量　　　ω　　物体角速度　　　 τ 　　力矩 2021/2/25 Thursday26.2 拉格朗日动力学方法 6.2.1 用于保守系统的拉格朗日方程 在《分析力学》一书中Lagrange是用s个独立变量来描述力学体系的运动，这是一组二阶微分方程。通常把这一方程叫做Lagrange 方程，其基本形式为 其中， 是所研究力学体系的广义坐标； 是作用在此力学体系上的广义力； T 是系统总动能。 2021/2/25 Thursday36.2.2 用于非保守系统的拉格朗日方程 对于同时受到保守力和耗散力作用的、由n个关节部件组成的机械系统，其Lagrange方程应为 其中， 为广义坐标，表示为系统中的线位移或角位移的变量； 为作用在系统上的广义力； 是系统总的动能、势能和耗散能，分别为 2021/2/25 Thursday46.2.3 拉格朗日函数方法 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为式中 T——系统总的动能； V——系统总的势能 若操作机的执行元件控制某个转动变量θ时，则执行元件的总力矩 应为 若操作机的执行元件控制某个移动变量r时，则施加在运动方向r上的力应为 2021/2/25 Thursday56.3 操作机的动力学分析 6.3.1 操作机的动力学模型 操作机的物理学模型 加上负载的 操作机 2021/2/25 Thursday66.3.2 建立拉格朗日函数 （1）求动能T 先对 求 显然 而于是由于根据动能的公式 2021/2/25 Thursday7再对 求 由于 且有则得总动能 2021/2/25 Thursday8（2）求势能 V 根据势能的公式 式中 为垂直高度，则对于 有 对于 有 得总势能 （3）求得拉格朗日函数L 2021/2/25 Thursday96.3.3 广义力的计算 （1）求力矩 绕转动执行元件施加的力矩 则式中第一项为惯性项，第二项为哥氏项，第三项为重力项。 2021/2/25 Thursday10（2）求移动力 通过线运动执行元件施加的直线力 则式中第一项为惯性项，第二项为向心项，第三项为重力项。 2021/2/25 Thursday116.3.4 应用实例分析 例6-1 已知：对于 操作机 对于下面的三种工作情况，试估算力矩 。（1） 手臂水平，并伸至全长，静止，（2）手臂水平，并伸至全长， 以最大速率运动，（3）手臂水平，并伸至全长，承受最大转动加速度， 2021/2/25 Thursday12解：（1） 手臂水平，并伸至全长，静止，由已知条件可得则有 2021/2/25 Thursday13解： （2）手臂水平，并伸至全长， 以最大速率运动，由已知条件可得则有 2021/2/25 Thursday14解： （3）手臂水平，并伸至全长，承受最大转动加速度，由已知条件可得则有 2021/2/25 Thursday15结果分析： (1) 为重力项，通常它远大于其它项； (2) 当 时，即当手臂垂直时， ，可见重力 负载的变化很大； (3) 当 很小时，包含 的项趋于零； (4) 通常采用只包括重力项和惯性项的公式就可得到 比较满意的结果，即采用如下简化公式 2021/2/25 Thursday166.4 倒立摆系统的动力学分析 rθ○ ○导轨小车 摆体驱动放大器计算机位角检测倒立摆系统结构图 2021/2/25 Thursday17除皮带外，全部对象（摆体、小车、导轨等）均视为刚体； 各部分的摩擦力（力矩）与相对速度（角速度）成正比； 施加在小车上的驱动力与加在功率放大器上的输入电压u 成正比，比例系数设为G0； 皮带轮与传送带之间无滑动，传送带无伸长现象； 信号与力的传递无延时。 6.4.1 倒立摆系统与基本假设 2021/2/25 Thursday18 首先介绍一下均匀杆（长度为2L，质量为m）转动惯量的计算。 当均匀杆绕一端转动时，其转动惯量为： 由得通常给出杆相对质心的转动惯量： 所