武汉大学《自动控制原理》课件-第2章自动控制系统的数学模型.pptVIP

* 设系统有 b个实零点;d 个实极点; c 对复零点; e对复极点; v个零极点 2.4.2 典型环节的传递函数 b+2c = m v+d+2e = n ? * 比例环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 延迟环节 ！串联 纯微分环节 * 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件。 一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成。 同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 * 运动方程式： 传递函数： K ——环节的放大系数 例1：齿轮传动 例2：晶体管放大器 放大环节/比例环节 * 运动方程式： 传递函数： K——环节的放大系数 T——环节的时间常数 !储能元件 ！输出落后于输入量，不立即复现突变的输入 例1：弹性弹簧 例2：RC惯性环节 惯性环节 * 举例：RC惯性环节 i R C ui(t) RC Circuit uo(t) 已知输入量的拉氏变换为 ，则输出量的拉氏变换为： 其拉氏反变换为： 1 t * 运动方程式： 传递函数： K ——环节的放大系数 ！记忆 ！积分 输入突然除去 ?积分停止 ?输出维持不变 例1：电容充电 例2：积分运算放大器 积分环节 * 如当输入量为常值 A 时， 输出量须经过时间T才能达到输入量在t = 0时的值A。 ！改善系统的稳态性能 1 r