【机器人技术】机器人控制.pptxVIP

2021/2/25 Thursday17.1 概述控制是机器人技术中的一个关键问题，而控制系统的性能则是机器人发展水平一个重要标志。 机器人控制是控制领域的一个子集,一个独具特色的子集。机器人控制系统是一个与机构学、运动学和动力学原理密切相关的、耦合紧密的、非线性和时变的多变量控制系统。机器人控制系统一般由计算机和伺服控制器组成。 2021/2/25 Thursday27.2 伺服控制器 位置输入信号方向判别误差调节D/A速度控制器功放负载直流伺服电机测速电机计数码盘位置反馈速度反馈直流电动机伺服传动系统原理图+_ 2021/2/25 Thursday3电枢控制直流电机的等效电路图NSJeffτ,θmLaUaRaia 机械传动等效惯量 2021/2/25 Thursday4Jeff = Jm+ n2 JL feff = fm +n2 fL 7.2.1 单关节驱动系统传递函数传动比　折合到电机轴上的总的等效惯性矩 Jeff 和等效摩擦系数 feff为齿数 2021/2/25 Thursday5电气部分的模型由电机电枢绕组内的电压平衡方程来描述 电机力矩平衡方程 机械部分与电气部分的耦合关系对以上各式进行拉普拉斯变换得Ka——电机电流—力矩比例常数Kb——