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用于检测人体肠道的微小型机器人 在工业和临床实验领域，有许多小直径的管道，如冷管、血管和人体肠道。 有许多研究将传感器置于管道内部来监测管道的内部环境.美国的Gianchandani教授等人研制出了一种置于静脉血管内的微机电 (MEMS) 传感器 意大利的Quirini等研制了一种用于检测人体肠道的微小型机器人 本文提出了一种压电双层膜结构驱动的管内移动机器人.压电晶体作为一种智能材料广泛应用于工业界, 如用于制作压电传感器和压电驱动器.压电晶体在外电场作用下产生变形 (逆压电效应) ;相反, 压电晶体在机械力作用下, 晶体表面将产生极化电荷 (正压电效应) .有大量研究报道有关压电效应的静态、动态性能和相关理论分析等方面的研究 本文所设计的管内微小型机器人主要包括两个完全相同的压电双层膜和一个惯性质量块, 通过中心轴串联组成机器人本体.当驱动电压作用于压电双层膜时, 双层膜将产生弯曲变形, 利用惯性冲击力将其弯曲变形转化为机器人的直线运动.本文在理论分析的基础上, 采用数值计算方法对系统的动态性能进行仿真, 并通过实验对机器人的运动能力进行测试. 1 原型系统和运动机 1.1 压电双层膜的工作原理 管内移动微小型机器人的基本结构如图1所示. 该机器人包括:两套压电双层膜, 一个惯性质量块, 一个中心轴和三个铜质弹性支撑腿.支撑腿呈120°均匀分布, 并固定在机器人本体周围.驱动器通过细导线与外部的驱动电源连接. 图2所示为一个压电双层膜的基本结构和工作原理示意图.压电双层膜是由两层性质完全相同, 极化方向也相同的圆形压电薄膜和一个铜质的圆形薄板粘合而成.驱动电压同时施加于双层膜的上、下电极, 中间层接地.上下两压电膜极化方向一致而电压的施加方向相反, 当其中一层沿直径方向伸张, 另一层沿直径方向收缩, 从而产生双层膜整体的弯曲变形.由于双层膜边界固定, 最大的位移量产生于双层膜的中心.压电双层膜采用PZT-4A材料, 其结构尺寸等参数如表1所示.静态分析和实验测试结果表明, 当压电双层膜圆周边缘处于简支约束条件下时, 30 V驱动电压可产生19.7μm的位移. 1.2 惯性冲击原理工作过程 智能材料驱动器, 如压电陶瓷驱动器, 形状记忆合金 在图3中, 惯性冲击系统由三部分组成:运动主体、压电驱动器和惯性质量块.驱动电压通常为锯齿波.惯性冲击原理的工作过程包括三个基本步骤: (1) 初始状态.施加一定的预压力于运动主体上, 运动主体处于原始状态, 驱动电压为0, 压电陶瓷驱动器没有位移输出; (2) 驱动器缓慢伸展状态.驱动电压逐步上升 (a→b) , 压电驱动器逐渐伸长, 产生一个惯性力 1.3 摩擦模型 摩擦涉及静摩擦、黏滞摩擦、摩擦记忆和迟滞等复杂的物理现象 其中μ是黏滑运动摩擦系数, μ 其中1μ是在μ 其中F 2 动态分析与模拟 2.1 机器人动力学方程 采用质量-弹簧-阻尼系统作为机器人的等效物理模型, 如图5所示. 在图5中, 机器人系统沿X方向运动.其中 根据图5所提出的等效模型, 采用拉格朗日方法推导机器人系统的动力学方程: 其中L为拉格朗日函数, Q 其中T是系统的总动能, U是总势能, U 其中w是双层压电膜的沿轴线方向的变形, 满足w= (x 将方程 (6) ~ (8) 代入 (5) 式中, 拉格朗日函数可写成如下形式: 将方程 (9) 代入 (4) 式中, 得到机器人系统的运动微分方程: 将方程 (3) 代入 (10) 式中, 并将运动方程表示成状态空间方程的形式: 其中X={x A, B矩阵相应的部分参数列于表1. 2.2 惯性质量块变化的运动方程 采用Matlab软件中的动态系统仿真工具 (Simulink) , 建立机器人动力学系统的仿真模型, 如图6所示.驱动电压的幅值和频率分别选定为30 V和3333 Hz.通过仿真进一步定性考察惯性冲击原理的工作过程.因此, 仿真采用的电压幅值和频率是初步指定的值, 机器人实际工作的最佳幅值和频率在后续实验过程中通过实验测试与分析获得.基于龙格-库塔 (Runge-Kutta) 数值算法对其运动方程 (11) 进行求解求解初始条件: 仿真结果得到了惯性冲击过程中运动主体和惯性质量块的位移.在初始阶段, 当压电双层膜产生弯曲变形时, 惯性质量块向前运动而运动主体保持静止甚至向后运动;当电压由峰值迅速回落时, 惯性质量块随压电驱动器的收缩而向后运动, 而运动主体快速向前运动.在点1, 惯性质量块和运动主体达到同样的位移, 表示压电驱动器的变形量恢复为0.但由于弹性腿的弹性以及系统整体的惯性, 运动主体保持向前运动而惯性质量块继续向后运动, 如点1-2过程所示.在点2, 两者再次达到同样的位移, 表示惯性冲击过程一个周期的结束.点2~4的过程与初始位置到