智能制造系统集成应用（初级）任务15 工业机器人基本操作.pptVIP

任务15 工业机器人基本操作 学习目标 1）通过了解工业机器人坐标系相关知识。 2）熟悉工业机器人示教器简单操作。 3）根据任务要求，完成物料定点搬运具体操作。 一、smartPAD正面面板介绍 左图为示教器的正面，右图是对其各个的按键功能概述； 序号 说明 1 用于拔下smartPAD的按钮 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。 利用连接管理器可以转换运行方式。 3 紧急停止装置。用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装置在被按下时将自行闭锁。 4 3D 鼠标：用于手动移动机器人。 5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键 7 用于设定手动倍率的按键 8 主菜单按键：用来在smartHMI上将菜单项显示出来 9 状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参数。其确切功能取决于安装的技术包。 10 启动键：通过启动键可启动程序 11 逆向启动键：用逆向启动键可逆向启动程序。程序将逐步运行。 12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序 13 键盘按键：显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。 二、smartPAD背面面板介绍 序号 说明 1 确认开关：在运行方式 T1 及 T2 下，确认开关必须保持中间位置，这样才可开动机械手。在采用自动运行模式和外部自动运行模式时，确认开关不起作用。 2 启动键 3 确认开关 4 USB 5 确认开关 6 铭牌 左图为示教器的背面，右图是对其各个的按键功能概述； 左图为smartHMI界面，右图是对其操作界面功能描述 序号 说明 序号 说明 1 状态栏 8 程序倍率 2 提示信息计数器 9 手动倍率 3 信息窗口 10 按键栏 4 3D 鼠标 11 WorkVisual图标 5 显示 12 时钟 6 移动键 13 显示存在信号 7 移动键标记 ? ? 三、smartHMI 上图是状态栏，下图是对其功能说明 序号 说明 序号 说明 1 主菜单按键 7 当前运行方式 2 机器人名称 8 POV/HOV 3 程序名称 9 程序运行方式 4 提交解释器 10 工具/基坐标 5 驱动装置 11 增量式手动移动 6 机器人解释器 ? ? 四、坐标系种类及应用 坐标系是从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。在对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人的坐标系具有重要意义，机器人所有运动需要通过沿坐标系轴的测量来定位目标位置，在KUKA机器人控制系统中定义了下列坐标系。 (1)ROBROOT(机器人的足部坐标系) ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。 (2)WORLD(世界坐标系) WORLD坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT坐标系和BASE坐标系的原点坐标系。 (3)BASE(基础坐标系) 基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，来说明工件的位置，它以世界坐标系为参照基准。 (4)TOOL(工具坐标系) 工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。 五、基本编程指令 机器人在程序控制下运动，要求编制一个运动指令，这里有不同的运动方式可以选择，通过指定的运动方式和相应的运动指令，机器人才会如何知道进行运动，下面是机器人的运动方式。 点到点运动方式（PTP） 机器人沿最快的轨道将TCP引至目标点 。 线性运动方式（LIN） 机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。 六、编程实例 搬运过程中，轨迹路径为HOME点-P1-P2-P3-P4-P5-P6-HOME点。即机器人以HOME点为起始点，保持工具手爪打开状态，经过位置A上方安全点P1点，运动到P2点，闭合工具抓爪抓取物料，待夹紧物料后，离开P2点，回到安全点P3点(与P1点在同一个位置)；经由位置B上方安全点P4点，运动到P5点，松开抓爪放下物料，待物料完全放下后，离开P5点，回到安全点P6点(与P4点在同一个位置)，返回至HOME点。 * *