智能制造系统集成应用（初级）任务8 工业机器人控制系统安装.pptVIP

任务8 工业机器人控制系统安装 学习目标 1）了解工业机器人的基本组成，工业机器人控制系统各部分安装、电气线路连接的相关知识和技能。 2）掌握工具使用和安装工艺的操作规范。 一、工业机器人硬件组成 工业机器人本体的硬件主要由以下几部分组成： （1）驱动系统：伺服电机、驱动器、缓冲器 （2）控制系统：控制柜、示教器 （3）主体：机座和执行机构 二、工业机器人的应用功能 工业机器人的工作性质是模仿人的肢体动作、思维方式和决策控制能力。可通过示教再现、可编程控制、自适应控制等方式来实现控制要求。 三、工业机器人的控制系统 工业机器人由控制系统主机控制，。 （1）运动控制：示教器、伺服电机控制系统，控制六个机器人轴 （2）工作过程控制：传感器、PLC控制系统 （3）安全控制：继电器等元件 （4）网络通信：工业总线、互联网 四、工业机器人外部I/O接口的通信种类 工业机器人具有丰富的输入输出通信接口，可通过I/O通信接口与外部设备进行交互。工业机器人I/O通信方式包括I/O外设通信、现场总线通信和网络通信等。 数字量输入：包括各种开关信号反馈，如按钮开关、转换开关及触摸屏中的开关等，传感器信号反馈，如光电传感器、光纤传感器等，接触器继电器触点信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器、继电器、电磁阀，控制各种指示类信号，如信号灯、蜂鸣器。 五、工业机器人电气布局图的认知 工业机器人电气布局图主要用来表明各种电气元件在机械设备上和电气控制柜中的实际安装位置，为设备的制造、安装、维护、维修提供必要的资料。电气元件位置布置的原则 六、电气元件的安装工艺 （1）安装之前，确定元件完好无损，选择配套标准工具 （2）根据电气布局图，划线定位确定元件的安装位置与方向 （3）将电气元件移动到安装位置 （4）确认安装螺栓规格，选择合适的垫片 （5）对角线依次适当拧紧螺栓，再对元件进行位置微调，之后完全紧固电气元件。 （6）检查、测试元件安装是否符合标准要求 正面 示教器正面按键功能 背面 示教器背面按键功能 1 smartPAD按钮：取下和插入 1 确认开关在中间位置，T1、T2方式才可运动 2 当钥匙插入，方可转动开关更换运行方式 2 启动键 3 紧急停止：被按下时将自行闭锁。 3 确认开关 4 3D鼠标：手动运行机器人 4 USB 5 移动键：用于手动移动机器人 5 确认开关 6 设定程序倍率 6 铭牌 7 设定手动倍率 ? ? 8 调用主菜单 ? ? 9 状态键：设定应用程序包中的参数 ? ? 10 启动键：启动程序 ? ? 11 逆向启动键：逆向启动，程序将逐步运行 ? ? 12 停止键：暂停运行中的程序 ? ? 13 键盘按键显示：自动显示键盘 ? ? * *