智能制造系统集成应用（初级）任务9 AGV路径设置.pptVIP

任务9 AGV路径设置 学习目标 1）理解AGV运动和定位原理。 2）制定AGV导航磁条铺设和定位芯片位置固定的工作计划。 3）根据AGV定位要求，解决AGV路径设置中存在的问题。 一、AGV定义 AGV（Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”），是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。 二、AGV特点 AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。 三、AGV发展历史 第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆简易的AGC产品牵引式拖拉机改造而成的，到上世纪六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。 二十世纪七十年代，导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率，通过一个“地面控制器”打开或关闭导线中的频率，指引AGV沿着预定的路径行驶。 二十世纪八十年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光导引，这样提高了AGV的灵活性和准确性，当需要修改路径时，不必改动地面或中断生产。 四、AGV控制系统 AGV主要由基础硬件和控制系统两部分组成，硬件部分主要包括：AGV车体、动力部分、控制元件、人机界面等，控制系统主要包括：调度系统、车载控制系统、导航系统和传感器系统。 五、AGV工作原理 AGV接收到货物搬运指令后，根据事先绘制好的运行路径和AGV当前坐标及前进方向，中央控制器进行矢量计算、路线分析，从中选择最佳的行驶路线，自动智能控制AGV在路上的行驶和拐弯、转向等，到达装载货物位置准确停位、装货完成后，AGV启动向目标卸货点“奔跑”，准确到达位置后停住、卸货，并向控制计算机报告其位置和状态。 六、AGV导航方式 AGV常用的导航方式有电磁导航、磁带导航、磁钉导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等。 七、AGV定位方式 （1）WIFI技术：目前较为常用，但由于收发器功率较小，覆盖范围有限，且易受到其他信号干扰，从而影响其精度，只适用小范围内的室内定位。 （2）超声波技术：具有定位精度较高，结构相对简单的优点，但容易受非视距传播和多径效应影响，而且需要对底层硬件设施投入更高的成本。 （3）RFID（视频识别）技术：通过双向通信的非接触式射频方式交换数据，从而达到定位和识别的目的。RFID电子标签具有可以重复使用、体积小、寿命长、容量大等特点。 八、AGV应用领域 （1）仓储业。（2）制造业。（3）邮局、图书馆、港口码头和机场。（4）医药、食品、化工。（5）危险场所和特种行业。 铺设AGV导航磁条的施工步骤 （1）以智能制造系统集成应用平台零件加工为例，在方框位置分别贴上1号、2号、3号、4号芯片。 （2）需将3号和4号芯片贴在两个磁条的交叉的位置。 （3）再在3号芯片的上面贴1号芯片，4号芯片的上面贴2号芯片。 （4）1号芯片和3号芯片、2号芯片和4号芯片之间相隔100mm。 （5）当AGV向工位运动，欲在到达工位停车定位时，当AGV读到1号芯片（或2号芯片）时，在此处AGV车体感应到停止信号，于是停车、到位。 * *