智能制造系统集成应用（初级）任务7 工业机器人单元机械安装.pptVIP

任务7 工业机器人单元机械安装 学习目标 1）了解工业机器人在智能制造系统中的工作过程。 2）了解工业机器人站中各部分组成及功能。 3）掌握工业机器人站中各部分机械安装方法及注意事项 一、工业机器人的定义 工业机器人是面向工业领域的具有多关节机械手的机器装置，有一定的自动性，主要是靠自身动力和外界控制来实现功能的，可以根据接收到的信号完成规定运动，从而快速适应新环境。目前工业机器人可以智能化动作，并且具有一定的柔韧性和扩展性。 二、工业机器人的特点 （1）可编程 （2）拟人化 （3）通用性 （4）机电一体化 三、工业机器人产生与发展 1．工业机器人“四大家族” （1）瑞士ABB是由瑞典的ASEA和瑞士的BBCBrownBoveri在1988年合并而成。 （2）德国库卡（KUKA）主要客户来自汽车制造领域， （3）日本发那科（FANUC）创建于1956年，FANUC的产品日新月异，是世界上数控系统、设计、制造、销售实力最强的企业， （4）日本安川电机（YASKAWA）创立于1915年，是日本最大的工业机器人公司。 2．中国的工业机器人发展 作为制造大国，从2013年起，中国已连续8年成为全球最大的工业机器人需求市场，机器人销量和市场增速稳居世界前列。中国知名的工业机器人生产厂家及品牌有沈阳新松、安徽埃夫特（EFORT）、广州数控（GSK）、上海新时达（STEP）、南京埃斯顿（ESTUN）、成都佳士科技有限公司（JASIC）等，产品的稳定性和市场占有率也逐年提高。 3.按机器人的机构特征划分 按基本动作机构不同，工业机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和多关节机器人等类型。 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为 3 个。 柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动轴和水平移动轴构成。 球面坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移 3 个自由度确定，动作空间为球面的一部分。 多关节机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。 四、工业机器人的应用 工业机器人经常在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。广泛应用于汽车制造、金属加工、食品加工、医药化工、玻璃水泥等企业主要从事搬运、码垛、焊接、涂装、装配等工作。 1．搬运 2．码垛 3．焊接 4．涂装 5．装配 五、工业机器人机械结构 主要为机器人本体、控制柜和示教器。 1．机座 机座是工业机器人的基础部件，起支撑、承受载荷的作用，该系统的机器人采用固定轨迹的移动式机座，机座下方有机器人行走平台。 2．手臂 手臂是工业机器人的主要运动部件，它用来支撑手腕和手部，并用来调整手部在空间的位置。手臂一般有三个自由度，即手臂的伸缩、回转和升降（或俯仰）运动。 3．手腕 手腕是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态，确定手部工作位置并扩大臂部的工作范围。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。 4．末端执行器 工业机器人的末端执行器，也就是机器人的手部，装在工业机器人的手腕上，用于直接抓握工件或执行作业的部分。机器人的手部可以是夹爪抓取工件，也可以是吸盘吸取工件，或是喷漆枪等工具，机器人末端执行器随应用领域不同而不同。 六、工业机器人的末端执行器 手爪和焊枪 手指型和吸附型末端执行器 夹钳式末端执行器的组成 吸附式末端执行器 吸附式末端执行器靠吸附力取料，吸附式执行器适应于大平面（单手接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小（不易抓取）的物体搬运。 工业机器人气吸式执行器结构原理图 工具快换装置 机器人工具快换装置的作用是使机器人自动更换不同的末端执行器，使机器人的应用更具柔性。 工具快换装置（上为副盘，下为主盘） 机器人侧主盘弹簧式电信号针与工具侧副盘固定针相连接，保证了电信号和气路的可靠连通。机器人侧主盘弹簧式电信号针与工具侧副盘固定针相连接，保证了电信号和气路的可靠连通。 安装好工具快换装置和夹钳型末端执行器的机器人示意图 安装好工具快换装置的夹具放在夹具放置架上，等待机器人快速换取工具 夹具放置架 七、工业机器人站机械安装施工步骤： （1）机器人行走平台安装与调试 1）安装前将机器人台体的台面清理干净，将台体下方的万向轮锁死，避免安装过程中台体滑动造成人员受伤和设备损坏。 2）将机器人行走平台平行于台面长边安装、固定。需提前规划好行走平台的位置布局，避免因安装位置不当而无法正常工作。 3）安装平台时需注意伺服电机的位置和方向，应便于电路连接。 4）安装平台时需选用标准工具，避免螺栓滑丝或螺母损坏。 5）长方形平台安装固定时应不少于6组螺栓，螺栓在平台四个角和两个长边的中间固定，螺栓紧固时