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Basic geometry in homogeneous coordinates Line equation: ax + by + c = 0 Append 1 to pixel coordinate to get homogeneous coordinate Line given by cross product of two points Intersection of two lines given by cross product of the lines 第二十八页，共四十五页，2022年，8月28日 homogeneous coordinates Intersection of parallel lines 第二十九页，共四十五页，2022年，8月28日 齐次坐标（Homogeneous Coordinates ） 为什么要用齐次坐标表示？ 可以表示无穷远点； 提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。 第三十页，共四十五页，2022年，8月28日 射影变换(projective transformation) n维射影空间的射影变换: 射影变换由Tp矩阵决定， 有(n+1)2个参数，独立参数(n+1)2-1个 第三十一页，共四十五页，2022年，8月28日 1维射影变换: 射影变换(projective transformation) 3维射影变换: 第三十二页，共四十五页，2022年，8月28日 仿射变换（Affine transformation） 仿射变换是射影变换的特例 ，当射影中心平面变为无限远处时，射影变换就变成了仿射变换。 第三十三页，共四十五页，2022年，8月28日 1维仿射变换: 仿射变换（Affine transformation） 3维仿射变换: 第三十四页，共四十五页，2022年，8月28日 比例变换（Metric transformation） 比例变换是带有一比例因子的欧氏变换，其三维空间变换形式： 比例变换有7个自由度，其中3个旋转，3个平移和1个比例因子。 比例变换不改变物体空间的形状，只是改变大小，所以有时将比例变换称为相似变换。 第三十五页，共四十五页，2022年，8月28日 深圳大学光电子研究所 */ Institute of Robotics and Automatic Information System 机器视觉 空间几何变换 第一页，共四十五页，2022年，8月28日 主要内容 2.1 空间几何变换 2.2 几何变换的不变量 2.3 欧式空间的刚体变换 第二页，共四十五页，2022年，8月28日 摄像机成像的几何变换？ 2.1 空间几何变换 第三页，共四十五页，2022年，8月28日 Figures ? Stephen E. Palmer, 2002 Dimensionality Reduction Machine (3D to 2D) 3D world 2D image 第四页，共四十五页，2022年，8月28日 第五页，共四十五页，2022年，8月28日 第六页，共四十五页，2022年，8月28日 Projection can be tricky… Slide source: Seitz 第七页，共四十五页，2022年，8月28日 Projection can be tricky… Slide source: Seitz 第八页，共四十五页，2022年，8月28日 成像几何（Projective Geometry） What is lost? Length Which is closer? Who is taller? 第九页，共四十五页，2022年，8月28日 成像几何（Projective Geometry） 空间实际长度与图像中的长度成一定比例放缩 第十页，共四十五页，2022年，8月28日 Projective Geometry What is lost? Length Angles Perpendicular? Parallel? 第十一页，共四十五页，2022年，8月28日 Projective Geometry What is preserved? Straight lines are still straight 第十二页，共四十五页，2022年，8月28日 成像几何（Projective Geometry） 消失点/无穷远点（Vanishing Point） 第十三页，共四十五页，2022年，8月28日 成像特点（Properties of Projection ） 点（points）投影后为点； 线（lines）投影后为线； 平面（