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自动控制课程设计 课程名称： 学 院： 专 业： 学 号： 名： 指导老师： 双容水箱液位串级控制机电与汽车工程学院电气工程与自动化 李斌、张霞 2014/12/30 目录 摘要 2 引言 2 对象分析和液位控制系统的建立 2 水箱模型分析 2 阶跃响应曲线法建立模型 3 控制系统选择 3 控制系统性能指标【2】 3 方案设计 4 串级控制系统设计 4 被控参数的选择 4 控制参数的选择 5 主副回路设计 5 控制器的选择 5 PID 控制算法 6 PID 算法 6 PID 控制器各校正环节的作用 6 系统仿真 7 4.1.1 系统结构图及阶跃响应曲线 7 PID 初步调整 10 PID 不同参数响应曲线 12 4.3.1 系统阶跃响应输出曲线 17 加有干扰信号的系统参数调整 20 心得体会 22 参考文献 22 摘要 液位控制是工业生产乃至日常生活中常见的控制，比如锅炉液位，水箱液位等。针对水箱液位控制系统，建立水箱模型并设计 PID 控制规律，利用 Matlab 仿真，整定PID 参数，得出仿真曲线，得到整定参数，控制效果很好，实现了水箱液位的控制。 关键词：串级液位控制；PID 算法；Matlab；Simulink 引言 面液位控制可用于生产生活的各方面。如锅炉液位的控制，如果液位过低， 可能造成干烧，容易发生事故；炼油过程中精馏塔液位的控制，关系到产品的质量，是保障生产效果和安全的重要问题。因而，液位的控制具有重要的现实意义和广泛的应用前景。本文针对双容水箱，以下水箱液位为主控制对象，上水箱为副控制对象。选择进水阀门为执行机构，基于 Matlab 建模仿真，采用 PID 控制算法，整定 PID 参数，得出合理控制参数。 对象分析和液位控制系统的建立 水箱模型分析 现以下水箱液位为主调节参数，上水箱液位为副调节参数，构成传统液位串级控制系统，其结构原理图如图 1 所示。 图 1 双容水箱液位控制示意图 系统主要由调节器 LC1、副调节器 LC2、调节阀、上水箱、下水箱、压传感器 LT1 和 LT2 等组成。利用水泵将储水槽中的水输出，通过电动调节阀调节上水位进水流量，使下水箱液位保持恒定。 阶跃响应曲线法建立模型 阶跃响应是指输入变量的变化引起的系统时间响应，可测定系统的阶跃响应，从而拟合系统传递函数。系统通过泵供水，首先手动调节阀开度，改变水箱液位给定量，相当于施加了输入量的阶跃变化，从而得到响应曲线。 即上水箱的传递函数为：【1】 G(s) ? 下水箱的传递函数为： G(s) ? 0.519 108s ?1 0.461 100s ?1  e?5s e?10 s  （2-1） （2-2） 图 2 水箱模型测定原理图 控制系统选择 控制系统性能指标【2】 静态偏差：系统过渡过程终了时的给定值与被测参数稳态值之差； 衰减率：闭环控制系统被施加输入信号后，输出响应中振荡过程的衰减指标，即振荡经过一个周期以后，波动幅度衰减的百分数。为了保证系统足够的稳定程度，一般衰减率在 0.75-0.9； 超调量：输出响应中过渡过程开始后，被控参数第一个波峰值与稳态值之 差，占稳态值的百分比，用于衡量控制系统动态过程的准确性； 调节时间：从过渡过程开始到被控参数进入稳态值 -5%-+5%范围所需的时间。 方案设计 由于实验用水箱外部干扰较多，且波动也较明显，干扰变化剧烈，所以本设计采用串级控制方案。串级控制可获得中间变量，并且可组成副反馈回路，这样可以对影响中间变量的干扰进行提前调节，对从副回路进入的干扰有较强的调节能力，改善系统的动态特性，还能减小系统的时间常数，对操作情况有较强的适应能力，从而使整个系统的控制效果得到改善，采用液位-液位串级控制系统【3】设计建立的串级控制系统由主副两个控制回路组成，每个回路又有自己的调 节器和控制对象。主回路中的调节器称主调节器，控制主对象。副回路中的调节器称副调节器，控制副对象。主调节器有自己独立的设定值 R，它的输出 m1 作为副调节器的给定值，副调节器的输出 m2 控制执行器，以改变主参数 c2。 通过针对双容水箱液位被控过程设计串级控制系统，将使系统的输出响应在稳态时，系统的被控制量等于给定量，实现无差调节，并且使系统具有良好的动态性能，较快的响应速度。当有扰动f1(t)作用于副对象时，副调节器能在扰动影响主控参数之前动作，及时克服进入副回路的各种二次扰动，当扰动f2(t)作用于主对象时，由于副回路的存在也应使系统的响应加快，使主回路控制加强。 图 3 串级控制系统框图 串级控制系统设计 被控参数的选择 应选择被控过程中能直接反映生产过程中产品产量和质量，又易于测量的参数。在双容水箱控制系统中选择下水箱的液位为系统被控参数，因为下水箱