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超声多普勒测速系统设计（应用于车辆） 摘要 速度的精准测量对于车辆的安全行驶和导航非常重要，本文基于超声波的多普勒效应设计了一种车辆高精度测速的方案。 本文主要内容是：用微控制器STM32产生一个40KHz的占空比为50%的脉冲方波，再由驱动电路抬高电平使功率放大电路运作，最后功率足够驱动收发两用气体介质换能器向一定角度的斜下方发射一束脉冲宽度特定超声波，超声波由地面发射回来，被换能器接收后回波信号是极小的电信号，然后经过前置放大、滤波处理、后置放大传送给微处理器由其进行数据采集，采集的信息通过回波信号处理推导的算式可以解算出速度。 信号处理的核心是频率估计的方法，本文研究了四种计算频率的方