机器人技术第二章机器人结构设计概论.pptxVIP

机器人技术第二章机器人结构设计概论;2.2 机器人的驱动与传动系统结构;—码盘； —测速机； —电机； —联轴器； —传动装置； —转动关节； —杆;1．电动驱动器 电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。 电动驱动器又可分为直流 (DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火 花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机已逐渐取代直流伺服电机而成为工业机器人的主要驱动器。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。;直流伺服电机与驱动放大器;2. 液压驱动器;3．气动驱动器 气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。;4．其它驱动器 作为特殊的驱动装置，有压电晶体、形状记忆合金、人工肌肉(电活性聚合物)等。; 驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件，以价格高低、技术水平为评价标准。 一般说来，目前负荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器。 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。 特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积 、质量尽可能小的电动