JB_T 14112-2020顶升式仓储运载机器人.pdf

ICS 25.040.30J 28JB中华人民共和国机械行业标准JB/T14112—2020顶升式仓储运载机器人Jackingwarehouse robot2020-12-09发布2021-07-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T 14112—2020目次前言..II1范围2规范性引用文件3术语和定义及缩略语4危险识别及风险评估5产品标识与分类6系统组成7技术要求8试验方法139检验规则1910标志、包装、运输和贮存，20附录A（规范性附录）地面条件和危险区域22参考文献23图 1产品架构....表1产品分类...4表2系统组成及说明表310表4整机抗扰度试验10表 5充电站交流电源端口抗扰度试验11表6电磁兼容发射试验.11表7环境气候适应性.11表8振动试验要求表9冲击要求12表10检验项目.19表11最长贮存时间与贮存温度的对应关系.21 JB/T14112—2020到障碍物。2）在机器人与人之间接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人在指定的地板条件下停车。3）应至少检测b）中的试件，并且接触式障碍物检测装置应尽可能靠近地面检测障碍物。4）这种装置的激活不应对人或物造成伤害；此外，在机器人预定运行的环境条件下装置施加的静态力不得超过b）中的数值。5）测试非接触式障碍物检测装置时，试件的反射特性应与由制造商声明的代表性障碍物的反射特性一致。b）障碍物检测装置在主要行驶方向上与安全有关的部分应符合GB/T16855.1中PL的要求。应使用以下试件进行检测：1）直径为200mm、长度为600mm的试件，安装在与机器人移动路径成直角的任何位置。对于人员防护的接触式障碍物检测装置，试件的受力不得超过750N：对于非按触式障得物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求。2）直径为70mm、高度为400mm的试件，垂直安装在机器人路径的任何位置。对于人员防护的接触式障碍物检测装置，触发力不得超过250N。机器人以最大速度和负荷压缩防撞扫板至机器人停止的过程中，对于人员防护的接触式障碍物检测装置，试件的受力不得超过400N；对于非接触式障碍物检测装置，产生触发信号的检测距离应满足制造商规定的要求。c）其他障碍物检测装置的安全相关部件（例如转弯的侧面保护）应符合GB/T16855.1中PL。的要求。该装置应检测到在机器人路径内垂直放置的b）2）的试件。d）当障碍物高开机器人行驶路径时，机器人可以伴随适当的报警，且在最少延退2s后自动重新开始运行。e）机器人在限制区域内或在手动方式下工作时，可以无需障碍物检测装置或可以停用障碍物检测装置。f）在机器人不能符合a）要求的方向上（例如装有叉臂的机器人，接近装载货物和存放站的机器人)，校困人员无法逃离时，该方向上的最大速度应限制在0.3m/s，并应在机器人的对应端600mm范围内提供停车措施，这种装置的安全相关部分应符合GB/T16855.1中PL的要求。g）如果障碍物检测装置无法在可预见的工作条件下保证人与物的安全（例如机器人侧面防撞条的行程太短），则需要增加其他方法（例如通过指定一个危险区）以保证人与物的安全。h）禁用障碍物检测装置的相关安全控制部件应符合GB/T16855.1中PL的要求。急停装置急停装置应有清晰的标示，并安装于明显易操作的位置，宜在每个操作面处都安装急停装置，也可以根据尺寸和机器人类型，至少在运行前后面上安装急停装置，急停装置应是0类的停止并伴随声光报警，经人工确认复位后，机器人重新启动并恢复急停前的状态。急停复位应不能导致额外风险发生，急停装置的要求应满足GB/T5226.1的要求。声音报警在人机共存的区域，机器人应其备以下功能a）障碍物检测报警声；机器人检测到远距离减速区有障碍物时，应有报警声提示：当障码物移开时，报警声应消失。b）转弯报警声；机器人执行转弯动作时，提前发出报警声；在转弯动作结束后，关闭报警声， JB/T 14112—20失速保护机器人在运行速度超过额定速度时即为失速状态，处于失速状态的机器人应自动停止运行，并发出报警信息，等待人工介入处理。通信失联保护当机器人与通信网络系统失联超过一定时间时（由制造商自行定义），机器人应自动停止运行，并发出报警信息，等待人工介入处理。定位丢失保护当机器人的定位信息丢失超过自动导航运行所要求的范围时，机器人应自动停止运行，并发出报警信息，等待人工介入处理。7.3.7通信系统宜采用工业级WiFi或者eLTE-U无线网络通信。7.3.8人机交互系统液晶显示屏交互（非标配）应至少满足以下要求：a）显示调度系统任务状态；b）显示机器人行状态：c）显示机器人安全状态、传感器状态；d）显示故障信息：e）设各简单控制。指示灯（标配）指示灯额色按照GB/T5226.1一2019中第10章的要求