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- 2023-08-02 发布于四川
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本发明一种基于深度相机与热像仪的室内定位与建图方法，包括以下步骤：步骤一、将深度相机和热像仪固连，并对深度相机和热像仪进行内外参标定；步骤二、使用深度相机和热像仪采集图像，对热像图根据人体区域的灰度值阈值进行处理，得到人体mask图；步骤三、将RGB图像与对应的人体mask图进行融合，得到RGB图像的感兴趣区域；构建相邻帧图像之间的位姿关系，并通过非线性优化算法迭代求解该位姿关系，得到彩色镜头的位姿；步骤四、提取关键帧图像，将与关键帧图像对应的深度图像、人体mask图送入建图线程，构建全局Oct
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112017259 A
(43)申请公布日 2020.12.01
(21)申请号 202010876432.4 G06T 7/00 (2017.01)
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