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水下蛇形机器人机构运动分析及控制研究 摘要：水下蛇形机器人是一种模仿蛇类动物运动、应用于水下环境的新型机器人。机器人的设计和控制具有较高的复杂度。本文以此为背景，深入探讨了水下蛇形机器人的机构运动分析及控制研究。首先，通过对机器人的机构结构进行分析，建立了机器人的运动模型。接着，基于控制理论，提出了一种基于PID控制算法的机器人运动控制策略，实现了机器人的稳定运动。最后，通过 Matlab/Simulink 软件进行模拟仿真，验证了控制算法的效果。结果表明，所提出的控制算法能够有效地控制机器人的运动。关键词：水下蛇形机器人、机构分析、运动模型、控制策略、PID控制算法正文：一、