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旗开得胜 PAGE PAGE 1 读万卷书 行万里路 建立工作路径 图1 图2 点击图1的Project出现图2对话框，再点击Define，出现图3对话框分别输入项目名称及路径，然后点击Accept 图3 eq \o\ac(○,1)点击图2的Set library root，出现图4对话框 eq \o\ac(○,2)将此处对话框内的内容删除 eq \o\ac(○,2)将此处对话框内的内容删除 eq \o\ac(○,3)点击然后选择需要的路径，再点击OK 机器人上面的电缆线有产位置不好，我通过“Solutions and turns ” 调整tool frame 点击Tcpf 再选择要调整的坐标轴进行调整，如下图 建立sop 建立sop，可以实现几个机器人联动。 1 1点击此处，出现下图对话框 2.填写 2.填写Sequence名字，按确定键结束 3.点击Operation 4.再点击 3.点击Operation 4.再点击Operation 填写名称 5.在Type里面选择 5.在Type里面选择Robot 6. 6.点击此处空格，出现Robot name对话框，选择要联动的机器人 8.重复3-7 8.重复3-7操作添加多个机器人及其路径。 7.点击此处空格，出现Path or program对话框，在右面的Programspaths里面选择与此机器人对应的路径，或者在左面Path Editor里面选择相应的路径，然后点击Path or program左下角的Accept结束。 9.点击播放按钮即可看到你所定义的机器人一起运动。 9.点击播放按钮即可看到你所定义的机器人一起运动。 修改机器人第六轴并使之与机器人一起运动 eq \o\ac(○, eq \o\ac(○,3) eq \o\ac(○,2) 1. eq \o\ac(○,1) eq \o\ac(○,1) eq \o\ac(○,1) 点击1处图示按钮，框选第六轴部分的零件，然后在2处左键单击一下。然后在三处输入要保存的名字。 2.按CTRL+T键切换屏幕不显示任何零件，然后点击下图红色部分按钮，选择刚刚保存的文件，这样在屏幕上可以看到我们在步骤1中框选的机器人六轴部分的零件。 3.点击下图红色部分，再选择下方的颜色，然后选择要以身改变颜色的零件。（主要是为了区别与机器人上面的相同部分的零件） 4. 点击图示按钮，出现下图所示菜单，点击objects,然后选择图示的零件，然后点击Accept 5.点击1处，然后选择2处的坐标系,点击3,在4中输入23（要求将第六轴的工作面向外平移23）,点击5即沿图示坐标系的Z轴向平移，最后点击6. 653412 6 5 3 4 1 2 6.点击1,框选图示零件，然后点击2 21 2 1 7.按CTRL+T切换背面的机器人，点击1处,选择第六轴上的零件，然后选择accept 1 1 8.点击1,在2中选中RRNT_MECHANISM.,点击3,选择第6轴,点击4就可托动第六轴与机器人一起动了。Over! 4321 4 3 2 1 给机器人添加线束 1.选择合理的路径，在Modeling模块下，选择如图1,然后在步骤2里面选择要添加线束的机器人，然后依次按步骤3、4、5 35421 3 5 4 2 1 2.选择1,出现左面菜单，在2里面选择Project，然后在3里面选择线束的co文件 321 3 2 1 3.点击1,选择2处的FRAME，然后点击3 321 3 2 1 4.点击1,然后点击2选择线束，点击3（因为线束不在理想位置，所以我们要选中它进行调整） 321 3 2 1 5.饶y旋转90度，沿Z平移200,到达下图位置。 6 点击1,然后点击2,出现上方的对话框，然后点击3选择j4,在4中选择线束，点击5选择coup1_j4,然后点击6.重复3-6步骤，分别选择j5,coup1_j5;j6,couple_j6. 625431 6 2 5 4 3 1 7.点击 1,点击2,在3中选择线束，在4中选择5所示深色部分的entity。最后点击Accept. 54321 5 4 3 2 1 如果sensor有问题，比如没有frame的情况下如何处理 如下图所示的路径，是直接在中间部分显示的sensor(白色部分)上生成的，如果把sensor删掉，路径会跟着被删除，解决方案：方案1、将生成的路径保存，然后删除sensor，这样路径也会被删除，然后再将路径导入。方案2.将robcad关闭，然后将新的sensor名称改为与目前用的sensor名称一样，把原先的覆盖掉，再打开robcad文件，这时会发现路径在，但sensor没有了。只要把新的sensor导入就可以了。